Z1300-基于UG四自由度机器人的结构设计[含UG三维图] 下载积分：150　资料编号： Z1300

作品包括:

Word版说明书1份，共62页，约25000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共8张

UG三维图一份

摘    要

本设计以四自由度机器人为研究对象，在对大量资料分析研究的基础上，提出了四自由度机器人的驱动和机构运动方案。进行了四自由度机器人总体和零部件的CAD设计。最后利用UG软件对四自由度机器人的零件和部件进行了三维实体建模，并组装成虚拟的三维装配实体。通过三维实体模型分析，该四自由度机器人完全满足设计要求，可以实现多自由度运动，强度足够，可以作为机器人设计和运动分析的参考。

关键词：机器人；UG；四自由度；模型；设计

目    录

摘要 Ⅰ

Abstract Ⅱ

第1章 绪论 1

1.1机器人的研究背景 1

1.1.1 制造业的发展使机器人“被迫”由科幻走入现实 1

1.1.2信息技术的发展为机器人的进一步发展提供了“高速轨道” 1

1.1.3高危领域对机器人技术飞跃提出客观要求 1

1.2 机器人的定义 1

1.2.1 世界机器人的定义 1

1.2.2 我国机器人的定义 2

1.3 机器人的分类 3

1.3.1按照机器人从低级到高级的发展程度分类 3

1.3.2按照机器人所完成的主要功能分类 3

1.3.3 按照机器人的开发内容和目的分类 4

1.3.4 按照应用领域对机器人进行分类 4

1.4 机器人的发展概况 4

1.4.1 机器人在国外的发展概况 5

1.4.2 我国机器人的发展概况 6

1.5 机器人的发展趋势 8

1.6 设计的主要内容 8

第2章 机器人结构方案分 10

2.1 机器人系统 10

2.1.1 机器人系统的基本组成 10

2.1.2 机器人结构简图 10

2.2 机器人的执行机构 11

2.2.1 腰部结构 11

2.2.2 臂部结构 12

2.2.3 手腕结构 12

2.2.4 手部结构 13

2.3机器人的驱动机构 13

2.4 控制系统 13

2.5 本章小结 14

第三章 四自由度机器人整体及部件设计 15

3.1 四自由度机器人性能要求 15

3.2 电机的选择 15

3.2.1 负载功率的估算 15

3.2.2 步进电机额定功率的计算 16

3.3 同步带传动设计 18

3.3.1 已知条件 18

3.3.2 设计计算 18

3.4 轴的确定及校核 21

3.4.1 腰部轴的确定校核 21

3.4.2 手腕轴的确定校核 22

3.4.3 大臂联接件的确定校核 23

3.5 轴承的选用及计算 24

3.5.1 手腕处轴承 24

3.5.2 大臂联接处轴承 25

3.5.3 其它部位轴承的选择 25

3.6 四自由度机器人长度尺寸 26

3.6.1 腰部总成高度尺寸 26

3.6.2 大小臂长度尺寸 26

3.7 本章小结 26

第四章 四自由度机器人UG建模 27

4.1四自由度机器人零件建模 27

4.1.1四自由度机器人底座实体建模 27

4.1.2四自由度机器人大臂零件实体建模 30

4.1.3四自由度机器人腰部壳体实体建模 35

4.1.4四自由度机器人小臂零件建模 38

4.1.5死自由度机器人其他零件实体模型 41

4.2 本章小结 44

第五章 四自由度机器人实体模型装配 45

5.1 四自由度机器人腰部总成装配 45

5.2 四自由度机器人其他总成 52

5.3 爆炸图 52

5.4 四自由度机器人UG建模总装配模型 53

5.5 本章小结 53

结论 54

参考文献 55

致谢 57

附录 58

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