Z1405-垃圾捡拾机器人控制结构设计 下载积分：50　资料编号： Z1405

作品包括:

Word版说明书1份，共31页，约14000字

PPT答辩一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘要

随着社会成员素质的全面进步，人们保护环境的意识越来越强烈。但是，还是存在着一些乱扔垃圾的不文明行为，这些行为不仅破坏了美好的环境，造成了一系列的污染，例如雾霾等等，无时无刻不影响着我们人类自身的发展，对人类的身心健康存在着或多或少的威胁，进而影响着人类社会的可持续发展能力。以此可以看出，对于垃圾清理这一方面，我们还需要投入更多的精力以及研究。若是设计一个垃圾捡拾机器人的话，这些垃圾就能得到有效的清除，也能为城市的绿化做出一点贡献，为社会的可持续发展添一些动力。因此，研究设计一台能够清理目标垃圾的机器人十分有必要，有很大的设计价值。这样一台具有垃圾清除能力的机器人将会对城市绿化方面作出很大的贡献。

本设计说明书主要是参考各种文献资料，在课题中列举各种不同形式的方案，并且通过反复思考选择最佳方案，然后计算，使得数据更加精确具体，设计出垃圾捡拾机器人的捡拾机构、行走机构以及相应的控制方式，并且对系统进行校核。在此项研究中，我们设计的垃圾捡拾机器人，使用的基本上是液压控制系统，通过液压系统的控制，来操作机器人的拾取工作，使得任务完成得更加完美。同时，了解行走机器人的历史，便于更好地设计一个垃圾捡拾机器人，为保护环境做出贡献。

关键词 垃圾捡拾机器人；液压控制；PLC控制

目       录

摘要 II

Abstract III

1 绪论 1

1.1 概述 1

1.1.1 背景及意义 1

1.1.2 移动机器人的发展及其应用 1

1.1.3 研究内容与方法 2

1.2 垃圾捡拾机器人工作框图 2

2方案设计及其选择 4

2.1 捡拾结构的设计 4

2.1.1 方案一：铲斗车型结构 4

2.1.2 方案二：旋转毛刷收集结构 4

2.1.3 方案三：机械手抓取型结构 4

2.1.4 机器人捡拾方案的确定 5

2.2 机器人移动形式的确定 5

3机器人工作过程分析及机械手臂结构设计 6

3.1 机器人工作过程分析 6

3.1.1 垃圾捡拾机器人驱动分析 6

3.1.2 机器人机械手工作分析 6

3.1.3 机器人支撑座 7

3.2 机械臂机构设计 7

3.2.1 机械臂机构设计要求 7

3.2.2 机械臂机构具体设计 7

4液压控制环节 9

4.1液压控制优点 9

4.2液压系统油路图 9

4.3 液压缸选型 11

4.3.1 手臂1与手臂2的液压缸选型 11

4.3.2 摆动液压缸的选型 12

4.3.3 机械手手爪活塞缸选型 13

4.4液压泵的选型 15

4.5系统校核 16

4.6液压系统中其他元件的选择 19

5 机器人的控制机构设计 21

5.1 PLC控制 21

5.2机械手的控制 21

5.3驱动系统的控制 24

结论 26

致谢 27

参考文献 28

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