Z1500-平面关节型机械手结构设计 下载积分：50　资料编号： Z1500

作品包括:

Word版说明书1份，共39页，约12000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共6张

   摘    要

本说明书所设计的关节型机械手应用圆柱坐标式整体机构，能够实现夹取、安放、搬运棒形工件等功能。这个机械手主要由手爪、手腕、手臂、腰部和机座等部分组成，主要的活动功能体现在整个机械手的四个自由度以及手爪的闭合。其中四个自由度包括腰部的回转，腰部的升降，手臂的伸缩，手腕部的回转。这个机械手的整体规模一般，适用于小巧型工业零件的抓取和搬运，如电子加工业等。

该机械手主要就是靠液压缸的油压变化来实现4个自由度和手爪的夹取。在油路的布置和规划中应用了液压传动的原理以及机械制造的原理，使得油路能够更加的符合机械设计过程中的合理性和可靠性，安全性和经济性。充分利用好机构的相互配合关系，合理布置零件间的空间结构，使本设计更加的合理完善。

关键字：关节型机械手   圆柱坐标   液压缸   四自由度

 目录

1  绪论 1

1.1 研究目的及意义 1

1.2 本课题研究内容 2

2 机械手的总体设计 2

2.1 工业机械手的组成 2

2.1.1 执行机构 3

2.1.2 驱动机构 4

2.1.3 控制系统 5

   2.2 关节型机械手的主要技术参数 5

2.3 圆柱坐标式机械手运动简图 5

3 关节型机械手机械系统设计 6

3.1 手部 6

3.1.1 夹紧力的计算 7

3.1.2夹紧缸驱动力计算 8

3.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 9

3.1.4 紧缸的计算 11

3.2 腕部 12

3.2.1 腕部设计的基本要求 12

3.2.2  腕部回转力矩的计算 14

3.2.3 手腕回转缸的设计计算 16

3.3 臂部 16

 3.3.1 手臂伸缩液压缸 17

3.3.1.1 伸缩液压缸的结构设计 17

3.3.1.2 手臂伸缩液压缸的设计计算 18

3.3.1.3 伸缩液压缸的结构尺寸 21

3.3.2手臂回转液压缸 25

3.3.2.1手臂回转液压缸结构设计 25

3.3.2.2手臂回转时所需的驱动力矩 26

3.3.2.3缸盖螺钉的计算 27

4 机械手的液压驱动系统 28

4.1 程序控制机械手的液压系统 28

4.2 液压系统传动方案的确定 29

4.2.1各液压缸的换压回路 29

4.2.2 调速方案 29

4.2.3 减速缓冲回路 30

4.3 液压系统的合成 31

结    论 32

致    谢 33

参考文献 34

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