Z722-真空吸附式吸盘纸箱码垛机器人设计[含SW三维图] 下载积分：120　资料编号： Z722

作品包括:

Word版设计说明书1份，共49页，约17000字

CAD版本图纸，共16张

SW三维图一套

摘要

机械手是一种主体独立、运动自由度高、程序转换灵活、任意定位、自动化程度高的自动化机械。与人类相比，它移动速度更快，可以携带更重的物体，并且具有较高的定位精度，它可以根据外部信号自动执行各种操作，可以扩展人类活动的范围，机械手在人工智能中扮演着重要的角色。 机械手是典型的机电产品，机械手的研究需要机械、电子、信息学和计算机知识的结合又称为工业机器人，兼具高效率、连续性、精确性和灵活性等特性，可以与人在车间协同作业，成为集物料缓存、搬运、上下料等功能为一体的机器，可以取代大部分转运、上下料等工作。 本文设计吸盘式纸箱码垛的机械臂，估算各关节所需的扭矩和功率，完成电机的选择、相关参数的计算，校核机构中重要部件的强度，完成了机械手部件的总体设计和装配。机械臂设计符合要求，为包括快递行业、建材等需要实现码垛操作的行业提供一款节省人力及时间的劳动工具，具有一定的实用价值。

关键词：可移动；搬运机械手，结构分析；电机选型；Solidworks 

目 录

第一章 绪 论 1

1.1 课题背景 1

1.2 机械手的国内外现状 2

1.2.1 国内发展现状 2

1.2.2 国外发展现状 4

1.3 本文研究内容及解决问题 5

1.4.1 研究内容 5

1.4.2 拟解决的主要问题 5

第二章 机械臂的总体方案设计 7

2.1 设计要求与技术条件 7

2.1.1 设计要求 7

2.1.2 技术条件 7

2.2 机械手臂的类型与结构分析 8

2.2.1 机械臂的种类 8

2.2.2 驱动方式的选型 10

2.2.3 机器人系统组成 10

2.3 结构组成及方案 10

2.3.1 末端执行器 10

2.3.2 臂部及底座 11

2.3.3 B-B腕部 13

2.4.2 机械手机械传动原理 14

2.4 本章小结 14

第三章 臂部结构及底座设计 15

3.1 设计要求及参数来源 15

3.1.1 臂部设计要求 15

3.1.2 组件的质量估算 15

3.2 臂部转动电机的确定 17

3.2.1 伺服/步进电机确定 17

3.2.2 电机及减速器的选型 20

3.3 机座传动系统的设计 21

3.3.1 电机选型 21

3.3.2 蜗杆传动的计算 22

第四章 轴系的设计校核 26

4.1 蜗杆蜗轮轴系的设计校核 26

4.1.1 结构尺寸确定 26

4.1.2 蜗轮轴的强度校核 27

4.1.3 蜗杆轴的设计 30

4.2 相关零件的强度校核 31

4.2.1 键连接的强度校核 31

4.2.2 轴承寿命校核 31

4.2.3 螺栓强度校核 32

4.3 本章小结 32

第五章 腕部及末端执行器的设计 33

5.1 腕部电机选型 33

5.1.1 腕部负载计算 33

5.1.2 电机选型 34

5.2 腕部传动系统 35

5.2.1 减速系统方案 35

5.2.2 齿轮的基本参数确定 36

5.2.3 按齿面接触疲劳强度设计 37

5.2.4按齿根弯曲疲劳强度校核 39

5.3 基于Solidworks的机器人建模 40

总结与展望 42

总结 42

展望 42

参 考 文 献 43

致 谢45

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