Z1737-灵巧型触感交互装置的设计【含Proe三维图】 下载积分：50　资料编号： Z1737

作品包括:

Word版说明书1份，共39页，约17000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共13张

Proe三维图一套

摘 要

本文所设计的主从系统是由主操作手与五指灵巧手组成。主操作手将操作者手指运动信息传递给五指灵巧手,控制五指灵巧手完成一定的目标任务,同时将五指灵巧手所受力反馈给操作者。主操作手采用最基本的连杆机构作为骨架结构,超声制动器与涡旋弹簧实现力反馈的作用；五指灵巧手是以超声电机作为驱动单元,由弹性线作为传动装置设计了一种仿人灵巧手。

最后,本文以DSP2812作为处理器建立了主从系统的运动控制系统,包括主从系统硬件电路设计与软件编程两大方面。硬件电路设计由DSP2812系统电路,超声电机正反转/调速电路,数据采集电路等组成；软件编程方面采用增量式数字PID的控制方法,实现了对主从系统的位置反馈控制。

关键词：主操作手,五指灵巧手, 触感交互装置

目录

摘 要 1

Abstract 2

目录 3

第一章 引言 4

1.1灵巧手系统的发展概况 4

1.2灵巧型触感装置的介绍 6

1.2.1穿戴型主操作手例说 7

1.2.2桌面型主操作手例说 9

第二章 被动式力反馈主操作手设计 11

2.1主操作手设计任务 11

2.2被动式力反馈主操作手机械结构设计 11

2.2.1主手总体结构 12

2.2.2主手单手指结构设计 12

2.3传感器的选用 15

2.4主手指尖位姿计算 16

2.5主手力反馈计算 18

2.6本章小结 22

第三章 主从控制系统硬件设计 23

3.1电源电路 23

3.2核心处理器 23

3.2.1控制芯片的选择 23

3.2.2SEED-DEC2812开发板资源利用 25

3.3超声电机驱动控制电路 26

3.3.1超声电机的驱动电路 26

3.3.2超声电机的控制电路 27

3.4数据采集电路 31

3.5本章小结 33

第四章 总结与展望 34

4.1总结 34

4.2展望 34

致 谢 37

参 考 文 献 38

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。