Z1910-轮足两用机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1910

作品包括:

Word版说明书1份，共44页,约6700字

CAD版本图纸，共4张

程序一份

SW三维图一套

摘要

轮足式机器人是一个新兴的多学科交叉领域，对轮足两用机器人的科学研究和应用在世界上方兴未艾，在对抢险、排爆、污染源检测、外星探测等领域有着很广阔的前景。

本次课程设计中，我们组准备制作一个既能平地行走，又能在跨越障碍物的轮足两用机器人。融合轮式和足式，轮式小车有着速度快，运动平稳等优点，但无法应对崎岖的环境；足式结构的机器人模仿多足昆虫，虽然稳定性欠佳，但能轻松跨越障碍。结合两者的优点，利用一个测距模块来探测前方道路情况，以此来决定是用轮前进还是用足跨越障碍。

我们使用嵌入式单片机系统，芯片属stm32f10x系列，体积微小的芯片却有着极其强大的功能。通过MDK工具用C语言形式编程，读取测距、循迹等模块的探测信息和控制轮和足的行走，并将其综合起来，形成一个完整的机器人系统，完成规定的运动。

关键字：轮足机器人，越障，循迹，测距

目录

第一章 设计综述 4

1.1 轮足两用机器人发展现状 4

1.2 轮足两用机器人系统设计任务概述 4

1.3 课程设计主要内容 4

第二章 方案设计 5

2.1机械结构方案设计 5

2.1.1底盘结构方案设计 5

2.1.2 足的设计 5

2.2驱动方案选择 6

2.2.1电机的选择 6

2.3 传感器的选择 7

2.3.1黑白循迹传感器 7

2.3.2超声波传感器 8

第三章 机械系统设计 10

3.1 机械系统总体方案 10

3.2 关键尺寸设计 11

3.2.1 底盘关键尺寸设计 11

3.2.2 足的关键尺寸设计 11

3.3 关键零部件结构设计 12

3.3.1足的安装 12

3.3.2轮的安装 13

第四章 控制系统设计 14

4.1 控制系统总体方案 14

4.2驱动电机控制电路设计 14

4.3 传感检测外围电路设计 15

4.3.1黑白循迹传感器外围电路设计 15

4.3.2超声波传感器外围电路设计 15

4.4 电源供电电路设计 16

第五章 软件系统设计 17

5.1 软件系统总体方案 17

5.2轮控制方案与流程 17

5.3 足控制方案与流程 17

第六章 装配与调试 19

6.1 机器人系统整体装配 19

6.2设计创新点 19

6.3系统缺陷与改进 19

第七章 市场应用前景分析 20

项目心得 21

参考文献 22

附录一 成本分析 23

附录二 程序源代码 25

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