Z1911-六足仿生机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1911

作品包括:

Word版说明书1份，共27页,约7400字

CAD版本图纸，共5张

程序一份

SW三维图一套

摘要

本次课程设计题目为六足机器人，首先主要对六足机器人腿部整体设计思路、对于机器人腿部的建模进行了详细的描述，对于腿部简图的绘制，与运动轨迹的正解、反解求取过程与方式进行了演示与详尽的阐明，最后对于六足机器人腿部整个运动过程、运动路线的轨迹规划进行精确的分析，保证六足机器人腿部的运动过程正确性、准确性以及所实现预期结果。在机器人腿部设计完成的情况下，进行了六足机器人机械结构的整体设计，将六条腿通过两块亚克力板连接起来，形成整体的仿生六足机器人机械结构。在传感器的选择上，使用的是dyp-me007v1超声波传感器。通过对超声波传感器反馈的障碍位置信息进行处理，可以实现避障功能。在舵机的选择上使用的是MG995型号的舵机。之后进行了控制电路的设计，对应使用的舵机，采用的是微型舵机控制板。在其GND引脚及VS引脚上分别串联到减压模块的OUT-和OUT+引脚上。GND、33V、RXD及TXD引脚对应接到STM32模块的GND、33V、PA9、PA10引脚上，并且在STM32模块上再接超声波模块。在软件系统的设计上采用的是rios-usc控制软件，通过其控制位于机器人六条腿上的十八个舵机进行不同角度的转动，使机器人完成相应的动作。最终完成的产品可以进行行走，转弯，避障等功能。

关键词：六足机器人 舵机 行走

目录

摘要

第一章 设计综述.........................................................1

1.1 智能机器人系统国内外发展现状...................................1

1.2 智能机器人系统设计任务概述......................................1

1.3 课程设计主要内容.................... ...... ...... ..............2

第二章 方案设计............................. ....... .................... ..2

2.1机械结构方案设计..........................................2

2.2驱动方案选择..............................................3

2.3 传感器的选择..................................................3

第三章 机械系统设计......................................................3

3.1 机械系统总体方案............................................4

3.2 关键尺寸设计...................................................5

3.3 驱动关节运动轨迹规划........................................5

第四章 控制系统设计......................................................7

4.1 控制系统总体方案...............................................7

4.2 运动控制器选型.................................................7

4.3电路设计............................................8

第五章 软件系统设计......................................................8

5.1 软件系统总体方案...............................................8

5.2位姿控制方案与流程..............................................10

5.3 速度控制方案与流程.............................................12

第六章 装配与调试.................................................13

5.1 机器人系统整体装配.................... .........................14

5.2系统调试流程与状况................... ...........................15

5.3 设计创新点..................... ................................15

5.3 系统缺陷与改进.............................. ...................15

第七章 市场应用前景分析.................................................16

项目心得.................................................................16

参考文献.................................................................17

附录二 成本分析..........................................................18

附录三 程序源代码........................................................19

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