Z1913-擦玻璃机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1913

作品包括:

Word版说明书1份，共32页,约9000字

程序一份

控制原理图一份

SW三维图一套

仿真动画一份

摘要

在课程机电一体化的三级项目的基础上，我们小组自由设计并制作了一款新型专用机器人系统——擦玻璃机器人。该专用机器人系统具备以下基本功能：

a. 具备基本工作能力，能够按照任务应用完成相关运动；

b. 具备无线通讯功能，能够实现专用机器人系统的无线远程控制。

项目实施前期，我们主要进行了资料整理与分析，查阅了相关文献资料，针对机器人总体设计，确定了机器人的具体任务要求，根据任务初步拟定了机器人的技术参数、运动形式、机械结构、驱动方案、传动方案、控制方案等；项目中期，我们主要设计了机械工程图纸，包括装配图、部件图和零件图，并初步拟定了电路原理图；项目后期，我们简要学习了C语言，学习了传感和信息检测及信息传输，根据任务要求，完成了相关信息检测、处理，采用了stm32f103rct6单片机,完成了机器人控制系统硬件，设计了软件系统，并开展了程序调试。

整个项目实施的过程并不顺利，首先是项目原理不明确，一直在盲目尝试，这致使我们我们前期的精力，主要投放在了泵的调试上，忽略了机械设计方案的合理性和实用性，导致了我们项目中期及后期的仓促及紧张，打乱了原有的计划，这次项目实施的出发点很好，我们不光学习了有用的知识——机电一体化以及电机和单片机知识，也理解了工作原理的明确性绝对高于任务的计划。

关键词：调试 并联 C语言 单片机

目录

摘要 I

第一章 设计综述 1

1.1擦玻璃机器人国内外发展现状 1

1.2擦玻璃机器人设计任务概述 1

1.3课程设计主要内容 1

第二章 方案设计 2

2.1机械结构方案设计 2

2.2驱动方案设计 2

2.3真空泵的选择 2

2.4吸盘的选择 3

第三章 机械系统设计 3

3.1机械系统总体方案 3

3.2关键零部件结构设计、尺寸设计 4

3.3驱动关节运动轨迹规划 6

第四章 控制系统设计 6

4.1控制系统总体方案设计 6

4.2运动控制器的选择 6

4.3驱动电机控制电路设计 8

第五章 装配与调试 8

5.1机器人系统整体装配 8

5.2系统调试与流程状况 9

5.3系统缺陷与改进 11

第六章 创新创业计划 11

6.1公司简介 11

6.2市场分析 11

6.3产品定位 12

6.4营销策略 12

6.5公司经营 13

6.5.1团队管理 13

6.5.2经费预算 13

6.6风险管理 14

项目心得 15

参考文献 16

附录一 数学建模与轨迹规划 17

附录二 成本分析 21

附录三 程序源代码 22

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