Z1915-机械臂的平衡小车设计 下载积分：50　资料编号： Z1915

作品包括:

Word版说明书1份，共55页,约15000字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共5张

目录

第一章  设计综述 6

1.1 智能机器人系统国内外发展现状 6

1.2 智能机器人系统设计任务概述 7

1.3 课程设计主要内容 7

第二章硬件设计 8

2.1机械结构方案设计 8

2.1.1 机械臂方案设计 8

2.1.2平衡车方案设计 9

2.1.3关键零部件结构设计 10

2.2驱动方案选择 11

2.2.1电机选择 11

2.2.2 电源选择 12

2.2.3 电机驱动方案选择 12

2.3 传感器的选择 13

2.4 舵机的选择 13

2.5 舵机控制板的选择 13

第三章控制系统设计 14

3.1 控制系统总体方案 14

3.2运动控制器选型 14

3.2.1 陀螺仪加速度计模块 14

3.2.2光码盘测速模块 15

3.3电机驱动控制电路设计 16

3.4电源供电电路设计 16

第四章软件设计 17

4.1设计思想 17

4.1.1 PID技术 17

4.1.2应用现状 17

4.2卡尔曼滤波 18

4.3位姿控制方案与流程 19

第五章装配与调试 20

5.1平衡车系统整体装配 20

5.2系统调试流程与状况 22

5.4系统缺陷与改进 22

第六章系统应用前景与分析 23

心得体会 25

参考文献 26

附录1元件清单 27

附录2 关键程序源码 28

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