Z1916-六自由度并联运动平台设计【含三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1916

作品包括:

Word版说明书1份，共34页,约9200字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共8张

Inventor三维图一套

摘要

在上学期课程研究项目——智能移动小车的基础上，我们小组自由设计并制作了一款新型专用机器人系统——六自由度并联运动平台。该专用机器人系统具备以下基本功能：

a. 具备完成控制能力，能够按照任务应用完成相关运动；

b. 具备无线通讯功能，能够实现专用机器人系统的无线远程控制。

项目实施前期，我们主要进行了资料整理与分析，查阅了相关文献资料，针对机器人总体设计，确定了机器人的具体任务要求，根据任务初步拟定了机器人的技术参数、运动形式、机械结构、驱动方案、传动方案、控制方案等；项目中期，我们主要设计了机械工程图纸，包括装配图、部件图和零件图，并初步拟定了电路原理图；项目后期，我们简要学习了C语言，学习了传感和信息检测及信息传输，根据任务要求，完成了相关信息检测、处理，采用了stm32f103rct6单片机,完成了机器人控制系统硬件，设计了软件系统，并开展了程序调试。

整个项目实施的过程并不顺利，首先是项目任务不明确，这致使我们我们前期的精力，主要投放在了程序学习，忽略了机械设计方案的重要性和首要性，导致了我们项目中期及后期的仓促及紧张，打乱了原有的计划，这次项目实施的出发点很好，我们不光学习了有用的知识——机电一体化以及电机和电力拖动，也理解了任务的明确性绝对高于任务的计划。

关键词：单片机   调试   并联   C语言

目录

摘要 1

第一章 设计综述 2

1.1智能机器人系统国内外发展现状 2

1.2智能机器人系统设计任务概述 2

1.3课程设计主要内容 3

第二章 方案设计 4

2.1机械结构方案设计 4

2.2驱动方案选择 4

2.2.1电动机的选择 4

2.2.2电动机驱动方案的选择 5

2.2.3供电电源方案的选择 6

第三章 机械系统设计 7

3.1 机械系统总体方案 7

3.2 关键零部件结构与尺寸设计 8

第四章 控制系统设计 11

4.1 控制系统总体方案 11

4.2 运动控制器选型 11

4.3驱动电机控制电路设计 12

4.4 电源供电电路设计 13

第五章 软件系统设计 14

5.1 软件系统总体方案 14

5.2位姿与速度控制方案 14

第六章 装配与调试 16

6.1 机器人系统整体装配 16

6.2系统调试流程与状况 16

6.3 系统缺陷与改进 16

第七章 市场应用前景分析 18

项目心得 19

参考文献 20

附录一 程序源代码 21

附录二 电路原理图 28

附录三 成本分析 29

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