Z1918-麦克纳姆轮底盘机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1918

作品包括:

Word版说明书1份，共34页,约10000字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共19张

SW三维图一套

摘要

摘要：本次设计的题目为麦克纳姆轮底盘机械系统设计。设计的主要任务是通过软硬件结合，实现底盘的遥控控制，使其在平面空间内全方位高速移动，速度不低于0.5m/s。同时，在运行过程中，保证底盘搭载平台的平稳性，具有一定的越障能力。在机械结构设计上底盘应具有承载50公斤重物的能力。麦克纳姆轮底盘上附加以机械手臂的装置用以模拟附加机械装置以完成指定的任务要求，从而拓宽了底盘应用的场合，体现底盘发挥的广泛作用。机械手臂的运作由舵机驱动，可实现在空间上位置的灵活移动。

在本次设计中，需使用单片机STM32对电机等硬件进行控制功能的实现，同时进行机械结构的具体设计计算，进行三维立体模型的搭建，强度分析，完成二维图纸各零件的尺寸设计。根据承重等性能参数要求选择采购所需的硬件设备，如电机等。之后进行实物的组装，最后要求完成实物控制演示的过程、相关控制程序的编写、机械手臂空间移动的轨迹规划等工作。

设计时阐述有关底盘运动原理、直流电机正反转、舵机控制的相关知识，同时本着创新创业的设计理念，从设计思路的提出，到后期对于该产品进行市场定位进行简单的介绍，并提出针对该产品的营销策略，分析该产品目前在国内外的发展前景。

    关键字：麦克纳姆轮底盘、机械臂、遥控控制、实物组装

目录

摘要.....................................................................Ⅰ

第一章 设计综述.........................................................1

1.1 麦克纳姆轮底盘系统国内外发展现状..........................1

1.2 麦克纳姆轮底盘系统产品的投资与营销..........................1

1.3 麦克纳姆轮底盘系统设计任务概述..................................2

1.4 课程设计主要内容.................... ...... ...... ..............2

第二章 方案设计............................. ....... .................... ..4

2.1机械结构方案设计..........................................4

2.2驱动方案选择..............................................7

2.3 结构的合理性及参数的合理性...................................7

2.4 直流电机功率选择...............................................9

第三章 机械系统设计......................................................11

3.1 机械系统总体方案............................................11

3.2 关键尺寸设计...................................................11

3.3 关键零部件结构设计.............................................12

第四章 控制系统设计......................................................15

4.1 控制系统总体方案...............................................15

4.2驱动电机控制电路设计............................................15

4.3 通信模块电路设计...........................................18

4.4 电源供电电路设计..............................................18

第五章 软件系统设计......................................................20

5.1 软件系统总体方案...............................................20

5.2 遥控控制方案与流程.............................................21

第六章 装配与调试.................................................22

6.1 机器人系统整体装配.............................................22

6.2系统调试流程与状况..............................................22

6.3 设计创新点.....................................................22

6.3 系统缺陷与改进.................................................22

第七章 市场应用前景分析.................................................23

项目心得.................................................................24

参考文献.................................................................25

附录一 成本分析..........................................................26

附录二 程序源代码........................................................27

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