Z1920-足球机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1920

作品包括:

Word版说明书1份，共33页,约10000字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共14张

SW三维图一套

摘要

    本文根据足球机器人比赛要求和性能参数，得出足球机器人结构设计方案，综合体积不能超过75mm×75mm×75mm、小车的速度至少2m/s和传动的优化等各种因素采用两级齿轮传动方案。动力方面考虑体积、功率和转矩等因素，采用FAULHABER 2224U006S电机。后期考虑加工制造的方便和成本问题一些结构进行了优化。

下位机控制方面，采用ARM公司的STM32F103芯片和外设WiFI、MOS和NMOS集成在一块电路板上，实现无线对两个直流电机的控制。

对于足球机器人的建模进行了详细的描述，通过对足球机器人运动模型的分析，推导出了两轮足球机器人的运动学模型，得出两轮机器人分解运动速度控制算法。

关键词：足球机器人 智能控制 轨迹分析

目录

摘要 3

第一章设计综述 6

1.1足球机器人国内外发展现状 6

1.1 足球机器人系统设计概述 6

1.2 课程设计主要任务 6

第二章方案设计 6

2.1机械结构方案设计 6

2.1.1第一代足球机器人机械结构设计 6

2.1.2第二代足球机器人结构设计 7

2.1.3第三代足球机器人结构设计 9

2.2驱动方案选择 10

2.3结构的合理性和参数的合理性 11

第三章机械系统设计 11

3.1机械系统整体方案 11

3.2 关键尺寸设计 12

3.3 关键零部件设计 13

3.4 运动分析及轨迹规划 14

运动学分析 14

3.4.2 雅克比矩阵 14

第四章 控制系统设计 15

4.1下位机控制系统总体方案设计 15

4.2 电机选型 15

4.3 驱动电机控制电路设计 16

4.4 电源供电电路设计 17

第五章 软件系统设计 17

5.1软件系统总体方案 17

5.2轨迹规划分析 18

5.4栅格建模法轨迹规划 19

第六章装配与调试 20

6.1机器人系统整体装配 20

6.2创新设计点 20

6.3系统缺陷与改进 21

第七章装配不上原因分析 21

8.1 市场调查分析 21

8.2市场背景 21

8.3市场的行业分析 22

项目心得 22

附录一 24

1电气原理图 25

附录二 26

1成本分析 26

附录三 26

1详细程序 27

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