Z1921-蓝牙控制的全方位移动AGV小车设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1921

作品包括:

Word版说明书1份，共31页,约7400字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共4张

SW三维图一套

摘要

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。我们设计了一种黑白线循迹传感器进行引导，使用麦克纳姆轮驱动系统AGV蓝牙小车，并在课程设计中进行制作和调试。

本文主要目的是介绍我组的这阶段的工作内容以及取得的阶段性成果，并且对项目过程中所遇到的问题进行总结分析。项目期间，我们学习各个模块相关资料，学习STM-32芯片的编程，并着手编写程序。我们的主要工作内容包括：小车机械本体设计、硬件设计、电气连接和电气原理图绘制、小车的手机蓝牙控制试验、循迹控制实验。

通过小组各成员的共同努力，我们完成了主要的工作，包括三维建模，二维图绘制以及STM32芯片的控制程序，经过不断的调试，可以实现蓝牙控制的全方位移动功能，循迹功能基本调试完成。

关键词：AGV  蓝牙遥控  STM32 循迹

目录

第一章  设计综述 3

1.1 AGV小车国内外发展现状 3

1.2 智能机器人系统设计任务概述 3

1.3 课程设计主要内容 3

第二章  方案设计 4

2.1   机械结构方案设计 4

2.2   驱动方案选择 4

2.3   传感器的选择 6

2.4   结构的合理性及参数的合理性 6

第三章 机械系统设计 7

3.1   机械系统总体方案 7

3.2   关键尺寸设计 7

3.3   关键零部件结构设计 8

第四章 控制系统设计 8

4.1   控制系统总体方案 8

4.2   选型 8

4.3   驱动电机控制电路设计 9

4.4   传感检测外围电路设计 9

4.5   电源供电电路设计 10

4.6   总体电路设计 10

第五章 软件系统设计 11

5.1   软件系统总体方案 11

5.2   位姿控制方案与流程 11

5.3   速度控制方案与流程 12

第六章 装配与调试 13

6.1   机器人系统整体装配 13

6.2   系统调试流程与状况 13

6.3   设计创新点 13

6.4   系统缺陷与改进 13

第七章 市场应用前景分析 14

第八章 项目心得 14

参考文献 15

附录一 成本分析 15

附录二 程序源代码 16

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