Z1925-管道清洁机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1925

作品包括:

Word版说明书1份，共37页,约7700字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共15张

SW三维图一套

摘要

    本次课程设计我们第11小组的课程内容是自主设计一款管道清扫机器人。机器人主要由电机、后轮、前轮、万向节、毛刷等组成。基于毛刷的弹性与自适应性，利用电机带动毛刷离心运动，使其贴附管壁进行清扫，并且行走部分和毛刷部分通过万向联轴器联结使其完成转向动作，可实现水平大角度转弯、变径管道清扫等功能，克服了机器人在管道中卡死、打滑等缺点。

关键字：管道清扫机器人  自主设计  自适应性

目录

摘要 II

第一章 设计综述 1

1.1智能机器人系统国内外发展现状 1

1.2智能机器人系统设计任务概述 1

1.3课程设计主要内容 1

第二章 方案设计 2

2.1机械结构方案设计 2

2.2驱动方案选择 2

2.3工作部分方案选择 3

2.4结构的合理性及参数的合理性 4

第三章 机械系统设计 5

3.1 机械系统总体方案 5

3.2 关键零部件结构设计 5

3.3 运动轨迹规划 7

第四章 软件系统设计 12

4.1 控制系统总体方案 12

4.2 运动控制器选型 12

4.3驱动电机控制电路设计 12

4.4 电源供电电路设计 13

第五章 软件系统设计 14

5.1 软件系统总体方案 14

5.2位姿控制方案与流程 14

第六章 装配与调试 15

6.1机器人系统整体装配 15

6.2系统调试流程与状况 16

6.3设计创新点 16

6.4系统缺陷与改进 17

第七章 市场应用前景分析 18

项目心得 19

参考文献 20

附录一 成本分析 21

附录二 源程序 22

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