Z1928-麦克纳姆轮底盘机器人系统设计与制作【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1928

作品包括:

Word版说明书1份，共26页,约3700字

程序一份

电路图一份

CAD图纸，共4张

SW三维图一套

摘要

随着计算机、微电子、信息技术的快速发展，智能化技术的开发速度越来越快，程度越来越高，广泛应用于海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，我们小组设计了一种基于STM32F103并由蓝牙控制的能全方向移动的小车。在此次设计中我们针对被广泛运用的运输小车为设计对象。我们知道，运输小车作为在搬运物体时的有力工具被广泛运用于各种场合,而很多场合空间都比较狭窄，并且由于传统小车底盘设计的局限性，小车在狭小空间的运动不是很灵活。此次设计通过采用麦克纳姆轮，进行了新的底盘设计，实现了小车的全向运动，使小车能满足狭小作业空间运动的需求。

对于小车的控制，即是对于电机的控制。电机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中，所以怎么更好的对电机进行控制就显得尤为重要。基于Cortex- M3内核的STM32F10x系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器，其性能优良，移植性好，提高了对直流电机的控制效率，并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。在硬件方面，我们除了对电机方向的控制，还增加了蓝牙模块，可以对底盘进行前、后、左、右四个方向移动控制。在Keil MDK的μVision5集成开发环境下进行stm32工程，编写程序。所有的新新产业中都追求小规模高效率，而蓝牙技术可以降低传统工程的工程量，同时可以节省大量由排线、线路维修、检测上的一些不必要的障碍和消耗。同时，在实时运行阶段也可以明显体现它的便携性，高效性和节能性。

关键词：stm32 蓝牙 麦克纳姆轮

目录

第一章  设计综述 5

1.1智能机器人系统国内外发展现状 5

1.2课程设计主要内容 5

第二章方案设计 6

2.1机械结构方案设计 6

2.11麦克纳姆轮的选择 6

2.12减震结构设计 6

2.13电机与轮子连接 7

2.2驱动方案选择 7

2.21电机选择 7

2.22蓝牙模块选择 8

2.3结构的合理性 8

第三章机械系统设计 9

3.1机械系统整体方案 9

3.2关键零部件设计 10

3.3驱动关节运动轨迹规划 10

第四章控制系统设计 11

4.1控制系统总体方案 11

4.2驱动电机控制电路设计 11

4.3蓝牙模块电路设计 12

第五章软件系统设计 12

5.1软件系统总体方案 12

5.2轨迹控制方案 13

第六章 装配与调试 15

6.1小车实物装配 15

6.2调试状况 16

第七章 市场应用前景分析 16

7.1市场调查 16

7.2市场需求 17

项目心得 18

参考文献 19

附录一 成本分析 20

附录二 程序源代码 21

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