D196-R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计 下载积分：50　资料编号： D196

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Word版说明书一份,42页,15000字左右.

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摘  要

本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度。驱动方式为液压驱动，选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包括调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路.锁紧回路，保压回路。定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。

关键词：  机械手，球坐标，液压，机械挡块 ，点位控制

目   录

第1章 概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1

1.1  执行系统.....．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1

1.2  驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1

1.3  控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

第2章 方案设计及主要参数的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1  方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2  主要参数的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

第3章 抓取机构的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.1  抓取机构结构形式的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.2  夹紧力（握力）的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.3  夹紧缸驱动力的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.4  夹钳式抓取机构的定位误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.5  夹紧液压缸主要尺寸的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.5.1  液压缸内径D的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.5.2  活塞杆直径d的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.5.3  液压缸壁厚δ的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.5.4  液压缸外径D0及长度l的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.5.5  液压缸行程S的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

第4章 送放机构的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2液压系统主要参数的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2.1  液压缸工作载荷的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2.2  液压缸推力的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2.3  液压缸流量的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2.4  液压缸基本尺寸的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3机械手的腕部设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3.1  腕部结构形式的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3.2  腕部回转缸驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3.3  腕部回转液压缸尺寸的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3.4  腕部摆动缸驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.5  腕部摆动液压缸尺寸的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4机械手的手臂和机身的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.4.1  手臂和机身结构形式的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.4.2  手臂驱动力的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.5液压系统元件的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.6液压系统回路的分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.6.1  调压回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.6.2  缓冲回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.6.3  调速回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.6.4  换向回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.6.5  锁紧回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.6.6  保压回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

第5章 控制系统的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

致谢 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

附录1：科技论文翻译．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

附录2：实习报告．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

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