作品包括:

Word版说明书1份，共50页，约19000字

CAD版本图纸，共7张

摘 要

果蔬采摘机是一种自动化的机器人，这种机器人设计的主要目的，主要是为了设计出一个可以自动采摘果实的机器，具有腰部回转机构，机械臂，手抓部位以及行走部位，这些部分进行配合运动，经过视觉处理器进行识别，机器人对果蔬进行采摘。在设计过程中，腰部回转部位采用了齿轮传动，再传递到轴，轴再将旋转力传递到机械臂部分。机械臂部分采用三电机控制，配合其他部分可以进行 5 自由度的运动，机械臂部分还采用减轻结构降低机器人的重量。对于手抓部

分采用 3 直线推杆进行控制，手抓部分分为抓取和剪切两部分，抓取部分采用 1 个直线推杆进行抓取，剪切部分采用两个直线推杆进行剪切，一个控制 Y 方向的进退，一个负责剪切。行走部分采用轮式结构，两个电机控制机器人前进。 

该论文有图 27 幅，表 1 个，参考文献 26 篇。 

关键词：采摘，机械臂，手抓，剪切，回转，行走 

目录

摘  要 ......................................................... Ⅰ

目录 ........................................................... Ⅱ

1 绪论 .......................................................... 1

• 选题的背景和意义 1

• 研究内容与预期研究结果 5

2 采摘机器人整体设计及局部设计 .................................... 8

• 整体设计论述 8

• 机器人主体转动部分方案设计 11

• 机器人关节驱动设计 15

• 机械臂设计 20

• 手抓部分设计 23

3.谐波齿轮减速机设计 ............................................ 25

0.12 谐波齿轮减速器减速机选择根据 25

0.13 基本参数选择 27

0.14 凸轮波发生器的计算 29

0.15 柔轮接触强度的校核 30

0.16 柔轮疲劳强度的校核 30

0.17 轴结构尺寸设计 32

0.18 箱体设计 32

4.控制系统设计 .................................................. 32

• 控制系统整体论述 32

• 视觉部分设计 33

• PLC 控制设计 33

5 总结 .......................................................... 37

参考文献 ....................................................... 38

翻译部分 ....................................................... 40

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