作品包括：

Word设计说明书1份，共46页，约15000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共18张

  摘  要

本课题主要根据目前化肥厂生产的化肥大多都是袋装的，都是工人搬运装车，由于工人的工作量大，工人劳动强度高，一些有毒物质对人体造成伤害，为了改善这种情况，本题目将设计一种袋装化肥搬运机械手，要搬运的袋装化肥重量为40-50千克，每次搬运一袋，工作循环为30秒，工作范围为3000mm。   

本课题研究的袋装化肥搬运机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料袋装化肥搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业。

关键词：机械手, 袋装化肥搬运机械手，抓取，提升 

目  录

摘  要 I

Abstract II

目  录 III

1  绪论 1

1.1 机械手发展简史 1

1.2机械手的定义 2

1.3 袋装化肥搬运机械手的组成 3

1.4 袋装化肥搬运机械手的应用 3

1.5课题背景及目的 3

2设计任务分析及总体方案 4

2.1机械手设计原则 4

2.2机械手分类 5

2.3机械手主要组成 5

2.4机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 5

2.4.1  结构布置要求 5

2.4.2影响平稳性及定位精度的因素 6

2.5管路布置及效验 7

2.5.1机械手常用位置检测元件 7

2.5.2管路布置方法 7

3机械手的结构设计 8

3.1 机座 9

3.2腰部 10

3.3减速机构——谐波齿轮减速器 10

3.3.1齿轮减速器 10

3.3.2蜗轮蜗杆减速器 10

3.3.3谐波齿轮减速器 10

3.4机械手的手臂 12

3.4.1机械手的手臂设计时应注意的问题 13

3.5液压缸 14

3.5.1液压传动的优点 15

3.5.2液压传动的缺点 16

3.6手部 16

3.6.1手爪 16

3.7电机 19

3.7.1电动机容量选择三项基本原则 19

3.7.2袋装化肥搬运机械手电动机的选择 20

4 驱动部件设计及计算 21

4.1液压系统 21

4.1.1液压传动装置的组成 21

4.1.2液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能 22

4.1.3液压泵的计算 22

4.2主传动电机的选择 25

5主要零部件的计算 30

5.1手部液压缸的选择计算 30

5.2推杆的计算 32

5.3吊杆的校核 33

5.4危险螺栓组联结校核 34

5.5小臂的校核 36

结论 38

参考文献 39

致 谢 41

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