作品包括:

Word版设计说明书1份，共34页，约14000字

开题报告一份

中期报告一份

CAD版本图纸，共11张

摘要

本次设计的程控通用机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，其中机械手的驱动构方式采用液压驱动，坐标形式采用圆柱直角坐标，总共四个自由度，本课题设计为两个自由，为手臂的伸缩，手指的抓取；此程控通用机械手主要的动作采用液压系统；机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，手臂的后部采用了滚轮，这样可以承受较大的重物，还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手的动作程序。

关键词：机械手；手腕；手指；液压缸

　目录

1 绪论 IV

  1.1前言 1

  1.2工业机械手的简史 1

  1.3本文主要研究内容 3

2 机械手的总体设计方案 5

  2.1工况分析 5

  2.2机械手的主要运动路线 6

  2.3驱动机构 6

  2.4执行机构 7

3 参数计算 9

  3.1手部设计基本要求 9

  3.2机械手手爪的夹持范围 9

  3.3手爪夹紧力的计算 11

  3.4 手腕的设计计算 13

  3.5臂部的结构及有关计算 15

    3.5.1手臂直线运动机构 16

    3.5.2手臂伸缩运动 16

    3.5.3导向装置 16

  3.6臂部运动驱动力计算 17

  3.7液压缸直径的计算 18

4 机械手结构的设计 20

  4.1手指 20

  4.2手部、手腕 20

5 机械手液压系统的设计 22

  5.1液压系统的工作原理 22

  5.2液压系统执行元件的要求 22

  5.3初选执行元件的工作压力 23

  5.4执行元件的计算和选择 24

6 结论 25

参考文献 26

致  谢 27

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