作品包括

Word设计说明书1份，共28页，约13000字

任务书一份

开题报告一份

中期报告一份

CAD版本图纸，共9张

摘  要

随着制造业的发展和竞争的加剧，对加工效率提出了新的要求，装配生产线上的工件搬运自动化已成为制造厂家对生产线的重要需求之一。为了满足用户的需求，大部分装配生产线上配置工件自动搬运机械手。但机械手的驱动方式和控制方式基本上都是采用高精度伺服电机，成本高、结构复杂、速度慢、工作效率较低，这些问题阻碍了自动搬运机械手在装配生产线上的广泛应用。

本课题主要研究用低成本、高速的液压缸来组成的液压机械手，实现装配生产线上的工件自动搬运，克服伺服电机应用中存在的高成本和低效率的局限。论文完成的主要工作包括以下几个方面：（1）设计了3自由度液压搬运机械手的总体结构；（2）对机械手进行了设计分析；（3）设计了液压控制回路。

通过研究解决了液压搬运机械手所涉及的技术问题，

关键词：液压机械手，搬运，装配生产线，PLC 

目录

第1章 绪论……………………………………………………………1

1.1 工业机器人的简介………………………………………………………1

1.2 机械手概述………………………………………………………………2

1.3 液压技术的特点及发展趋势……………………………………………3

1.4 液压系统传动原理………………………………………………………4

1.5 本课题设计目的…………………………………………………………4

1.6 本课题设计内容…………………………………………………………4

第2章 液压式搬运机械手方案设计…………………………………6

2.1 液压式搬运机械手的组成及各部分关系概述…………………………6

2.2 液压式搬运机械手方案设计……………………………………………6

2.2.1 设计要求………………………………………………………………6

2.2.2 总体方案拟定…………………………………………………………6

第3章  液压搬运机械手的系统设计…………………………………8

3.1   液压机械手执行机构设计………………………………………………8

3.1.1 末端操作器设计……………………………………………………8

         3.1.1.1 设计时要注意的问题…………………………………………8

         3.1.1.2 总体结构设计…………………………………………………8

         3.1.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验……………………………9

     3.1.2 手臂机构设计…………………………………………………………11                                        

                  3.1.2.1 手臂的设计要求………………………………………………11

                  3.1.2.2 伸缩液压油缸的选择…………………………………………11

                  3.1.2.3 活塞杆的强度校核……………………………………………11

              3.1.3  腰部和基座设计……………………………………………………12

                  3.1.3.1 轴承的选取……………………………………………………12

                  3.1.3.2 齿轮的选取……………………………………………………13

         第4章  液压驱动系统的设计………………………………………15

          4.1   各种驱动系统的特点……………………………………………………15

          4.2   机械驱动系统的选择原则………………………………………………15

            4.3   液压驱动系统的设计……………………………………………………15

              4.3.1  液压系统传动方案的确定…………………………………………15

              4.3.2  拟订液压系统………………………………………………………17

         第5章  机械手PLC控制系统设计…………………………………20

             5.1   PLC的基本概念……………………………………………………20

      5.1.1  PLC的应用领域……………………………………………………20

      5.1.2  PLC的分类…………………………………………………………21

5.2   PLC的工作原理………………………………………………………22

5.3   PLC控制系统的选型…………………………………………………24

  5.3.1  I/O地址分配………………………………………………………24

  5.3.2  模块功能描述………………………………………………………24

    总结……………………………………………………………………26

参考文献………………………………………………………………27

    致谢……………………………………………………………………28

    附录……………………………………………………………………29

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