作品包括:

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共9张

摘要

本设计农业采果机器人整个采摘机构设置在机架组件上，机架组件中每个后侧两个行走轮各设置一个驱动电机，用于提供前进动力，两个前轮装置设置转向功能，用于满足整个机构的转向；当需要工作的时候，根据传感器感知，利用电控组件控制小车来到采摘位置，然后驱动旋转底座组件用于水平面的旋转，驱动大小臂的变速箱的伺服电机控制大小臂的移动，当末端执行器到达最佳采摘位置的时候，此时运行末端执行器，末端执行器可以实现水平面和竖直面的微调旋转，由相应的伺服电机控制，当调节末端执行器的各个旋转位置实现采摘抓手包裹苹果时，驱动抓手夹紧的伺服电机，通过齿轮传动控制抓手以一定的力夹紧苹果实现采摘。行走机构设计，选择橡胶履带，总条数2条，支重轮和托带轮：采用3个支重轮，托带轮结构类似支重轮但尺寸紧凑。张紧装置选用压缩弹簧，刚度计算确保履带初始张力稳定。

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