作品包括:

Word版说明书1份，共29页，约15000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

Catia三维图一套

UG三维图一套

摘 要

茶叶质量的好坏与鲜叶采摘标准、采摘时间、采摘方法、鲜叶管理等密切相关， 一般采摘标准是：以茶树冠顶叶形成小开面至中开面， 或芽梢已形成驻芽时采 2－4 叶，以 3 叶为佳。采摘方法茶叶采摘，其方法主要有两种，即手工采茶和机械采茶。手工采茶这是传统的茶树采摘方法。 采茶时，要实行提手采，分朵采，切忌一把捋。这采摘方法，它的最大优点是标准划一，容易掌握。缺点是费工，成本高，难以做到及时采摘。但目前细嫩名优茶的采摘，由于采摘标准要求高，还不能实行机械采茶，仍用手工采茶。机械采茶目前多采用双人抬往返切割式采茶机采茶。如果操作熟练，肥水管理跟上。机械采茶对茶树生长发育和茶叶产量、 质量并无影响，而且还能减少采茶劳动力，降低生产成本，提高经济效益。 因此，近年来， 机械采茶愈来愈受到茶农的青睐，机采茶园的面积一年比一年扩大茶叶采摘周期短、季节性强、劳动强度大，分手工采摘和机械采摘两种方式。手工采摘质量高，但采摘效率低。茶叶采摘周期短、季节性强、劳动强度大，分手工采摘和机械采摘两种方式。手工采摘质量高，但采摘效率低。目前农村劳动力紧缺，鲜叶采摘不及时，采茶人工荒制约了茶产业的可持续发展。现有采茶机基于剪切方式工作，工作效率高，但对新梢和老叶缺乏选择性.只适用于大宗茶采摘。对于早春高档名优茶，鲜叶要求匀、嫩、齐，目前只能由人工采摘。

并联机器人驱动装置安装在静平台上，执行臂由轻质杆件制成，降低了机器人的整体质量，减小了转动惯量。因此，并联机器人具有刚度大、承载能力强、速度快、无累计误差和精度高等优点。近年来，并联机器人逐渐成为人们的研究热点，包括运动学及动力学分析，工作空间分析及尺度综合研究等。其中，3自由度平动并联机构的研究越来越受到青睐。

关键词：采茶机器人；并联机构；运动控制系统

目 录

摘 要 I

ABSTRACT II

1 绪 论 1

1.1 课题研究背景及意义 1

1.1.1 研究背景 1

1.1.2研究意义 1

1.2并联机器人研究现状 1

1.2.1 国外并联机器人研究现状 1

1.2.2 国内并联机器人研究现状 2

2 茶叶采摘机器人结构设计 4

2.1 茶园和茶叶特征分析 4

2.1.1 茶园特征 4

2.1.2 茶叶外形尺寸分析 4

2.2采茶机总体方案设计 5

2.2.1茶叶采摘机器人设计依据 5

2.2.2机械结构设计 5

2.2.3控制系统结构设计 6

2.2.4采茶机工作流程 7

2.3 并联机器人设计 9

2.4机器人末端抓手设计 11

2.4.1末端抓手结构 11

2.4.2 气缸选型 13

2.5履带行走机构设计 14

2.6 履带侧板设计 15

3 传动机构 16

3.1 电机选型 16

3.2 减速器的设计 17

3.2.1  主要部件的选择 17

3.2.2 分配传动比 17

3.2.3 参数的设定 17

3.3 轴的选择 17

3.3.1 计算轴的最小直径 18

3.3.2 轴的结构尺寸确定 18

3.3.3 轴的校核 19

3.3.4 按弯扭合成应力校核轴的强度 20

结    论 22

参考文献 23

致    谢 24

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