作品包括

Word设计说明书1份，共53页，约18000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共13张

摘 要

本文对工业机器人的臂部和手部进行了结构分析，并对其和其驱动装置都进行了选择。在这些结构设计完成之后，主要是对其工作原理和执行结构进行了设计及其计算。确定出各个部件的结构及其尺寸，回转装置采用的是齿条式液压缸带动齿轮及轴的移动，从而带动大手臂的回转，小手臂液压缸采用的是双作用活塞套式油缸，在设计之前首先对液压缸的种类进行了简单的介绍，对所要采用的缸的结构及零件进行了分析，并且对油缸的密封，排气装置等部分进行了简单的介绍，对液压缸的各个部件进行计算、选择。手臂部件(简称臂部或手臂)是机械手的主要执行部件。它的作用是支承腕部和手部(包括工件或工具)，并带动它们在空间运动。所以，手指的伸缩依靠与手指的伸缩油缸活塞杆相连接的轴的上下运动而实现。

在这个阶段的设计过程中，总共画了三张装配图，若干张零件图。装配图是手部结构装配图、手臂结构装配图、回转装置装配图，零件图画了手部的零件。

关键词：机械手  臂部和机身设计  液压传动  回转装置

目　　录

摘要 Ⅰ

1  绪论 1

1.1 机器人产生和发展 1

1.2机器人的今天与明天 2

2  总体方案设计 4

2．1臀部和机身的作用 4

2．2机器人臂部结构的选择 4

2．3设计技术参数: 7

2．4 卸料机械手的组成及工作原理 7

2．5臂部和机身设计应注意的问题 8

2．6臂部和机身采用的配置形式 9

3  液压系统 11

3.1伸缩式液压缸 11

3.2液压缸的设计与计算 14

3.2.1液压缸的典型结构 14

3.2.2基本参数的确定 15

3.3 缸筒内径 16

3.3.1 手部夹紧力及驱动力的计算 16

3.3.2 液压缸设计与计算应注意的问题 21

3.4 密封装置的摩擦阻力 22

3.5 液压缸的排气装置 23

4  手部和臂部的设计 24

4.1工业机器人的构成 24

4.2执行机构的确定 25

4.2.1弹簧的设计计算 25

4.2.2回转装置液压缸的计算 29

4.2.3 键的设计计算 30

4.2.4 轴承的设计计算 31

4.2.5轴的校核 32

4.2.6齿轮的设计 34

4.3臂部和机身 39

4.3.1手臂惯性力的计算 39

4.3.2臂部和机身的作用 40

4.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 41

4.3.4合理布置作用力的位置和方向 42

结  论 45

谢  辞 46

参考文献 47

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