作品包括:

Word设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共9张

摘要

随着工业自动化的不断发展，现代机电设备中都存在控制电路板，板上有不少芯片插件需要在装配时准确插入芯片座。在中、大批量生产中，电路板生产线上这种取芯片-插入芯片的装配动作一小时要做数千次，只有装配机器人能满足如此高节奏、高要求的生产任务。机器人具有各种关节的形式，电子插件装配机器人在垂直方向上要求手臂有很高的刚度，而在水平方向动作灵活。工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门,如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现,它不断替代了人们的繁重劳动,大大提高了劳动生产率,减轻了人们的劳动强度,此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,日益体现出它的优越性。 本课题的目的是构思、设计一种形体和功率较小，适合在生产线上按程序指定动作，以要求的装配精度完成电路板插件装配的小型工业机器人，且具有较好的经济性和性能/价格比。本课题所设计的垂直关节四自由度插件装配机器人，也叫SCARA机器人，对于此次机器人设计进行了机械部分设计和控制接口部分的设计。 机械部分的设计，根据SCARA机器人结构的特点，三个旋转关节和一个升降关节，完成了设计机器人的整体机械传动结构、交流伺服电机的选型和各个零件的设计计算及校核，并运用AutoCAD 绘制了总体装配图和部分零件图。 控制部分的设计，设计了以单片机为下位机控制机，PC机为上位控制机的二级体系结构，从而完成对SCARA机器人的闭环控制。在此控制电路中，下位机系统由单片机、锁存器、外部扩展EPROM、译码器、伺服驱动器等组成，并完成了控制电路的硬件配线。下位机和上位机的数据交换，需通过MAX202CPE作为中间元件来完成通讯，从而从PC机中获得动作指令。

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