作品包括:

Word设计说明书1份，共48页，约17000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共9张

摘要

随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。本课题是为普通车床配套而设计的上下料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中首先针对机械手的工作要求以及五自由度要求确定了一个总体设计方案然后系统的对其工况，所选用的液压缸进行了设计与分析，对相应的油箱，阀等进行了选择，画出了系统原理图跟电磁铁的动作顺序表。同时还应用AutoCAD 技术画出机械手的相应的液压部件。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。

关键词：机械手，液压系统，自由度 

目 录

中文摘要与关键词 I

英文摘要与关键词 II

第一章  绪论 1

1.1 课题目的 1

1.2 课题意义 1

1.3 国内外相关研究动态 2

1.4 本文的主要研究内容 4

第二章 上下料机械手的总体设计方案 6

2.1 机械手的组成 6

2.2 机械手的设计 6

2.2.1 机械手的机构原理 6

2.2.2设计要求 7

2.2.3 总体方案的拟定 7

2.2.4 机械手的主要设计参数 8

2.3 本章小结 9

第三章  机械手液压系统设计 10

3.1 工况分析 10

3.1.1 手臂伸缩缸工况分析 10

3.1.2 手臂俯仰缸工况分析 12

3.1.3手臂升降缸工况分析 14

3.1.4夹紧缸工况分析 17

3.1.5 机械手腕部俯仰缸工况分析 19

3.2 初选系统工作压力 22

3.3 液压缸的设计 23

3.3.1 手腕液压缸尺寸的设计 23

3.3.2手腕俯仰缸的设计 26

3.3.3 手臂伸缩缸的设计 26

3.3.4 手臂俯仰缸的设计 26

3.3.5 手臂升降缸的设计 26

3.4 机身摆动液压马达的选择 26

3.5本章小结 27

第四章 油泵与液压控制阀的选择 28

4.1 基本回路的选择 28

4.2 液压元件的选择 28

4.2.1 液压泵的选择 28

4.2.2 液压阀及过滤器的选择 29

4.3 液压系统原理图的拟定 31

4.4液压系统电磁铁动作顺序 33

4.5本章小结 34

第五章 液压其它元件的选择 35

5.1 液压辅助元件的选择原则 35

5.2 油管的选择 35

5.3 电动机的选择 36

5.4 油箱的选择 37

5.4.1容积的确定 37

5.4.2 外形尺寸的确定 38

5.4.3 油箱的结构设计 38

5.5 本章小结 40

结 论 41

参考文献 42

致 谢 44

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