作品包括:

Word设计说明书1份，共37页，约16000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

智能助行机器人是辅助用户行走的主要工具，在康复设备中有着广泛的应用。在钻研并总结国内外助行机器人发展现状的基础上，目的是设计出一种适合于老年人或者残障人士的助行机器人，能适用于室内和室外地面，并实现辅助用户坐下来并站起和行走两大功能。 首先对机器人的机械本体机构进行分析，讨论并确定助行机器人的总体设计方案。对助行机器人的设计特点与有关的重要元件进行研究，并提出助行机器人控制系统的方案。设计助行机器人的总体设计方案，包含了机械系统的整体设计方案和控制系统的总体方案。助行机器人机械部分主要由底盘机构与升降机构所构成的，设计的控制部分能准确完成各个模式下的动作，具有定位精度高、运行稳定可靠的特点。确定助行机器人的工作原理和驱动方式。在设计过程中重点考虑机器人底盘和升降机构的机械结构、电机的选型、传动元件的选择、机器人运动的分析和控制方法等。介绍助行机器人详细的设计过程，包括选型、计算、校核等，设计助行机器人的控制策略，研究运动及系统的控制特性。 通过本文研究完成助行机器人的初步设计，为更深入的研究助行机器人提供理论依据和实践经验。

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