作品包括:

Word设计说明书1份，共44页，约17000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

本文通过对机械手的组成和分类，以及目前机械手发展现状的了解，对本课题任务进行了总体的方案设计。本课题采取的是三自由度圆柱坐标型机械手，通过步进电机达到一个旋转，然后通过丝杠螺母副的组合达到一个机械手上下移动的效果，水平伸缩和手指的抓取都是通过气缸来实现的，称重方面采用的是双孔横梁式传感器。 本课题运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对机械手的驱动进行控制，论述了电气控制系统的硬件方面的设计，控制软件结构方面以及自动控制程序方面的逐一设计。

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