作品包括

Word版说明书1份，共45页，约14000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘要

该论文主要研究了轮式管道机器人的结构设计。首先介绍了变径管道检测机器人课题的提出和管道机器人的种类和发展。然后明确了本课题的主要设计内容和预期设计结果。在方案设计部分，详细描述了变径管道检测机器人的设计思路、变径方案、传动方案以及主要结构和工作原理。接着对变径管道检测机器人的主要部分进行了设计，包括变径机构设计、外壳设计和轮组设计。在电动机的选择部分，讨论了移动电机和变径机构电机的选择。随后进行了变径管道检测机器人零件选型校核，其中包括滚珠丝杠选型校核、联轴器的选择和丝杠轴承的选择。最后总结了研究结果，并展望了未来的研究方向。本论文的研究结果将为轮式管道机器人的结构设计提供指导，具有一定的实际应用价值。

关键词：轮式管道机器人；结构设计

目录

一、绪论 7

1.1研究背景与意义 7

1.2 种类和发展 7

1.3 国内外发展现状 9

1.3.1 国内发展现状 9

1.4 主要设计内容和预期设计结果 10

1.4.1主要设计内容 10

1.4.2 本课题预期设计结果 12

二、轮式管道检测机器人总体设计 12

2.1 设计要求与目标 12

2.1.2 结构设计考虑 12

2.1.3 感知和导航系统 12

2.2变径方案 13

2.2.1 结构选择 13

2.2.2 材料选择和加工工艺 13

2.2.3 安全性考虑 14

2.3传动方案 15

2.4主要结构及工作原理 15

三、轮式管道检测机器人主要部分设计 17

3.1 变径机构设计 17

3.2 外壳设计 18

3.3 行走机构的主要结构 19

四、动力选择与计算 26

4.1 设计基本参数 26

4.2 伺服电机的选择 28

4.3 液压缸的选择 34

4.4 弹簧的选型计算 37

4.4 行走轮的有限分析与计算 40

五、结论 42

致谢 44

参考文献 45

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