作品包括

Word设计说明书1份，共37页，约13000字

CAD版本图纸，共16张

UG三维图一套

仿真动画视频一份

摘要

全球诸多地区春冬季节寒冷，寒风料峭，由于降雨或降雪等多元因素导致雪或冰积聚，因此使冰雪方面的问题产生，国内外相关研究组织纷纷将除冰内容当作主要的课题。

高压输电线路上覆冰，导致线路舞动、闪络、烧伤等危害，甚至使电线折断和电线塔倒塌，造成电网结构破坏，供电停止,安全运行遭到巨大的威胁；道路中冰雪覆盖，使路面呈现出湿滑的状态，行人步履维艰且车辆只能缓缓地行驶，有可能导致交通发生堵塞的现象甚至引起交通事故产生；同时航班中飞机在机身中积满冰，为稳定的飞行制造阻碍，甚至严重的时候会使坠机事件发生。

总之积冰以及结冰等相关现象将给公众的生活与交通和工业的生产导致麻烦产生，同时有可能威胁财产与生命方面的安全，使人们的经济与健康遭遇相应的损失。 

本文研究有关输电线路除冰方面的内容，与既有的除冰组织相结合，计算并设计了两种除冰防冰机构，并进行了运动学仿真；可将本文划分成四部分：

（1）阐述研究课题的背景且揭示相应的意义，研究除冰存在必要性的相关内容，阐述国内外除冰机器人以及技术的现实情况。

（2）介绍导线覆冰可按覆冰形式、形成机理、横截面形状、增长过程分为三大类以及覆冰的危害有线路过负载、不均匀覆冰或不同期脱冰、绝缘子串冰闪和导线覆冰舞动

（3）分析了除冰机器人的三个组成部分：除冰机构、行走机构、越障机构，阐述了国内已有的发明。

（4）通过分析以往的除冰机构，取长补短，设计了对称锤击式除冰防冰机构以及铣削式除冰防冰机构。将防冰与除冰融为一体，实现高效除冰的同时还能有效的防止覆冰。

关键词:除冰机器人，除冰机构，防冰，覆冰

目录

摘要 I

Abstract II

1 绪论 1

1.1 课题研究意义 1

1.2 除冰机器人研究现状 1

1.3除冰防冰技术的研究 6

1.3.1防冰技术的研究 6

1.3.2除冰技术的研究 6

2 导线覆冰的分类及危害 8

2.1导线覆冰的分类 8

2.2导线覆冰的危害 9

2.2.1 线路过荷载 9

2.2.2 不均匀覆冰或不同期脱冰 9

2.2.3 绝缘子串冰闪 9

2.2.4 导线覆冰舞动 9

3 除冰机器人机构 10

3.1除冰机构 10

3.2行走机构 12

3.3 越障机构 14

4 除冰机构的设计 18

4.1 设计原则 18

4.2 方案设计 18

4.3 对称捶打式除冰防冰机构 18

4.3.1 机构描述 18

4.3.2 设计计算 23

4.4 铣削式除冰防冰机构 25

4.4.1 机构描述 25

4.4.2 设计计算 27

 5 总结 30

参考文献 31

致谢 33

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