作品包括：

Word版说明书1份，共47页，约11000字

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共11张

摘要

随着现代社会的发展，机械手和机器人是在如今社会扮演者越来越重要的角色。自从二十世纪六十年代以后，半导体及电子技术的迅猛发展，使得人们的生活开始进入电器时代，并且也随着电子计算机的发展，使得机械设计迎来了巨大的革命，跟随电子发展热潮，机械手和机器人的发展也越发往自动化方向发展。这次设计是对机械手腕部进行结构设计和分析等相关研究，完成对其整体装置以及相关部件的分析研究及设计，与此同时通过借助CAD软件对其进行二维设计及绘制装配图及相关零件图，以此来增加对图形的理解以及增强软件的应用能力。通过此次设计，希望设计的机械手腕部能够与机械手、机械臂完成相应配合，从而能够在生产制造业得到应用。

关键词：机械手腕部；工作装置；电动机 

目  录

引  言 1

第一章 绪  论 2

1.1机器人简介 2

1.2 机械手简介 2

1.3 国内机械手的发展动态和研究现状 3

第二章 总体设计 4

2.1机械手腕的总体设计及其自由度 4

2.2 总体设计的内容及设计原则 5

2.3机械手腕的特点 5

2.4机械手腕的系统设计 5

2.4.1四个自由度的设计 5

2.4.2机械手腕传动机构的设计 6

2.5机械手腕部设计的机构设计特点 6

第三章 机械手腕部传动机构设计计算 8

3.1 俯仰运动传动机构的设计 8

3.1.1俯仰电动机类型与结构的选取 8

3.1.2所选电机的有关参数的计算 8

3.1.3步进电机型号的确定 8

3.1.4俯仰运动传动装置的设计 9

3.2 偏转运动传动机构的设计 14

3.2.1偏转电动机类型与结构的选取 14

3.2.2所选电机的有关参数的计算 14

3.2.3步进电机型号的确定 15

3.2.4偏转运动传动装置的设计 15

3.2.5偏转运动中偏转齿轮的设计 17

3.3 旋转运动传动机构的设计 20

3.3.1旋转运动电动机的选择 20

3.3.2选取电机的相关参数的计算 20

3.3.3旋转运动传动装置的设计 21

3.4 平移运动传动机构的设计 24

3.4.1平移运动电动机的选择 24

3.4.2所选电机的有关参数的计算 24

3.4.3平移运动传动装置的设计 25

第四章 机械手腕部轴及轴承设计计算 28

4.1俯仰运动中轴的设计 28

4.2偏转运动中蜗杆轴的设计 29

4.3偏转运动中蜗轮轴的设计 32

第五章 机械手腕部运动仿真 36

总 结 40

参考文献 41

致  谢 42

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