作品包括：

Word版设计说明书1份，共25页，约10000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘要

时间在流逝科学在发展，社会和人们的需求在增长，自动化越来越进步。制作生产中的自动化的发展它体现了科学在进步和生产在发展，这便就是人们所希望的生活生产方式。于是人类便把机器人延申到制造行业，同时多指灵巧手也得到了大力的发展，它们来帮助人完善各类工作，于是多指灵巧手便越来越受到期待。

论文通过中国与其他国家之间的灵巧手的发展，对灵巧手的自由度进行设计，以及仿生学的优点分析，从解刨学角度分析了人手的具体结构与部位，对各部分的功能进行了分析。进而得出人手的一些数据信息，在从机械设计方面对这些数据进行合理的改变，得出既符合机械设计又与人类手指接近的尺寸大小。分别对对液压、气动以及电机的灵巧手进行设计，进而分析他们的好坏。液压系统中对基本回路来分析，而得到速度和负载的关系继而计算得出图像。还有气动系统的基本回路分析设计，以及电机的选择和电机位置放置。

灵巧手作为一种特殊的末端执行器机构，值得继续探究发展，对自动化以及制造行业都有深远的影响。

关键字：自动化 制造业 灵巧手 仿生 

目录

第1章 绪论 2

第2章 灵巧手的研究背景以及意义 3

2.1灵巧手的研究背景 3

2.2灵巧手国内外研究状况 3

2.3灵巧手的研究意义 3

第3章 灵巧手仿人结构的分析 4

第4章 手指结构参数 6

第5章 手指自由度的设计 7

第6章 灵巧手指设计分析 8

6.1液压驱动灵巧手 8

6.1.1液压系统中的基本回路 8

6.1.2液压驱动灵巧手指的设计 10

6.1.3液压驱动的分析 12

6.2气压驱动灵巧手 13

6.2.1气动系统中的基本回路 13

6.2.2气压驱动灵巧手指的设计 14

6.2.3气压驱动分析 15

6.3电机驱动灵巧手 15

6.3.1电机驱动灵巧手指的设计 15

6.3.2电机驱动分析 17

结束语 18

参考文献 19 

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