作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共4张

SW三维图一套

摘要

本设计包含三维总装，零件，二维总装及关键零件，以及完整论文，本文主要研究内容如下： （1）设计了机器人及专用柔性手爪。机器人采用轻量型模块化设计，通过平面关节式结构带动末端抓取。针对要求，末端利用附带弹簧的柔性自适应结构，通过后置电机带动末端的同步带轮带动手爪旋转实现螺栓的预拧。 （2）建立了机器人运动学模型并进行轨迹规划。推导机器人运动学方程和动力学方程，获得了机器人运动学正、逆解，对相机以及机器人手眼系统进行了标定，在关节空间中规划了运动轨迹。通过作业空间中的仿真分析验证所建立系统的正确性。 （3）设计了基于PMAC的机器人控制系统，开发了控制软件系统，搭建了机器人控制柜，对机器人的软硬件控制系统进行了联合调试。 （4）建立了基于HALCON的双目相机特征点识别算法、定位抓取和深度信息测量方法，实现了双目标定、机器人手眼标定、螺栓定位、螺栓位姿提取及抓取，通过样机实验验证了开发的机器人系统实自动抓取和预拧的可行性。

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