作品包括：

Word设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

Catia三维图一套

摘要

本文以工程项目尺蠖仿生机器人为背景，应用机械传动原理，提出了一种新型机器人设计方案，采用电机驱动和关节蠕动式爬行。该方案为桥梁拉索爬行机器人的检测和维修提供了新的可能性。在此研究中，我们设计了桥梁拉索机器人的机械结构，并完成了关节式桥梁拉索爬行机器人的总装图，夹持器的装配图以及传动机构的零件图的绘制。另外，该设计方案的主要任务是夹持器和扭转关节的设计。其次，本研究对驱动方式和传动方式的选择进行了讨论；针对机构设计的流程和方法进行了详细介绍；同时，还对机器人爬L型和T型桥梁拉索的直线前进以及越障等难点的路径规划设计进行了关键性的阐述。在论文结尾处，我们提出了桥梁拉索爬行机器人工作时的整体控制策略，为今后的机器人控制器设计提供了必要的准备。

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