作品包括：

Word设计说明书1份

开题报告一份

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

摘要

传统室内火灾救援中，救援人员难以快速掌握火场内部情况，导致救援效率低下且伤亡风险高。随着机器人技术的飞速发展，室内火灾现场探测机器人能够替代人工进入高危区域，成为解决室内火灾救援难题的重要技术手段。 室内火灾现场探测机器人主要有履带式机器人行走系统、3D激光雷达、IMU、里程计、红外成像的双目摄像头等组成。其中，履带行走系统确定了以橡胶履带和四摆臂机构为核心的设计方案，采用“四轮一带”结构，具有很强的越障能力和爬楼梯能力。3D激光雷达与这个双目摄像头可以共同决策并实现自身的定位。同时，可以对火灾现场强度进行评估。红外成像的这个摄像头，可以对火灾现场的这个待救人员，尤其是在这个烟雾比较大的这种情况下，对人员进行快速的识别和定位，便于后期快速救援。并通过力学分析明确了驱动力、转向力矩等关键性能指标。传动系统设计中，通过斜齿轮传动实现减速，并对驱动轮、支重轮等关键部件进行了强度校核和结构优化。通过轴承选型和轴强度计算确保传动稳定性。基于 Solid Works 完成三维建模，重点展示了底盘框架、传动系统及履带行走机构的装配关系。红外双目相机与激光雷达融合控制，可以计算出火源和待救人员的三维坐标，利用融合后的点云数据进行实时避障。利用虚拟机安装ROS机器人仿真系统模拟火灾现场机器人的工作环境对机器人进行测试分析确保机器人对火源识别、被困人员识别、烟雾检测的稳定性。 本研究可有效降低救援人员伤亡概率，提升室内火灾救援的精准度和时效性，为各类室内空间的火灾救援提供技术支撑，具有显著的实际应用价值。 

关键词：火灾；探测机器人；融合控制；结构设计；ROS仿真。

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