作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本电路图图纸，一份

PLC编程仿真一份

IO表一份

PLC梯形图程序一份

摘要

以西门子 S7‑1200（CPU1214C）PLC 作为主控单元的二轴搬运机械手控制系统硬件结构图，上位机 TP1200‑Comfort 触摸屏与 PLC 进行双向通讯，完成参数设置与状态监控；PLC 输入回路由 24V 直流电源供电，接入点动 / 自动模式选择、X 轴与 Z 轴使能、回原点、单周期运行、抓手夹紧到位、轴故障、正反运动以及轴限位等开关信号；PLC 通过脉冲信号 PULS 和方向信号 SIGN 输出至 X 轴、Z 轴伺服驱动器，进而控制伺服电机运转，配套编码器完成位置闭环反馈；同时 PLC 输出端口驱动自动、手动运行指示灯、原点与故障状态指示灯、抓手执行机构以及加工台夹紧气缸，以此实现机械手手动调试、自动循环搬运、工件夹紧、限位保护和故障报警等功能。

内容包含博图程序 io表 接线图 说明书，说明文档很详细！！

CAD主接线图以及电机主接线图！

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