Z598-轮足结合式柔性机械腿设计【含三维图】 下载积分：100　资料编号： Z598

作品包括:

Word版说明书1份，共43页，约13000字

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一份

摘要

    本次了一种能适应不同野外环境的移动机器人,其驱动系统为轮足结合机械式.利用轮足结合机械结合的方式实现越障,具有很强的越障能力.机器人采用四轮足结合机械结构.为了确保四轮足结合机械式移动越障机器人的稳定性，本文对其驱动装置的整体结构进行了深入的研究.，包括对车轮、腿臂、车身等部件的设计，以及对电机、制动器、减速器等部件的选择，并且对机器人的性能和步态进行了详细的分析，最后，在SW设计环境下，对机器人进行装配，以消除干扰，并且验证其结构的准确性.并且在CAD内画出了机构的装配图. 

关键词  机器人   越障机构  四轮足结合机械式   驱动装置

目录

1  引言 4

1．1  移动机器人的发展概况 4

1 .2  轮足结合机械式移动机器人的发展趋势 4

1.3  轮足结合机械式移动 机器人关键技术的研究 6

1.4  本次设计目的及意义 7

2   轮足结合机械式移动机器人驱动方案设计 8

2.1 课题要求 8

2.2  轮足结合机械式机器人结构方案设计 8

2.2.1 轮足结合机械配置方案的选择 8

2.2.2 轮足结合机械式机器人的结构方案 8

2.2.3  四轮足结合机械的分布方案 10

2.2.4  越障机构的设计 11

2.2.5  车轮方案设计 12

2.2.6  腿臂传动方案设计 13

2.2.7  总体方案 14

3  轮足结合机械式移动机器人驱动装置结构设计 15

3.1  车轮设计 15

3.1.1 车轮直径设计 15

3.2   腿臂的设计 15

3.3  车底盘设计 16

3.4   机构受力分析与计算 16

3.4.1  机构重力估计 16

3.4.2  受力分析 16

3.4.3  前排轮翻越台阶时车身受力分析 17

3.4.4  车轮驱动功率 19

3.4.5 关节功率计算 19

3.4.6 轮子驱动转矩计算 19

3.5  驱动装置的设计 21

3.5.1  驱动方式概述 21

3.5.2   车轮电机和制动器选择设计 22

3.5.3  腿臂驱动电机和减速器，离合器的选择 23

3.6   总体结构图 24

4   零件设计 25

4.1零件设计的主要方面 25

4.2  零件具体设计 25

4.2.1 车体的设计 25

4.2.2  长臂的设计 26

4.2.3  短臂的设计 26

4.2.4  摇杆的设计 27

4.2.5  车轮的设计 27

4.2.6 整体结构 32

5  性能分析 35

5.1  动态打滑的稳定性分析 35

5.2  爬坡步态分析 36

5.2.1  坡面行使 36

结  论 38

致  谢 39

参 考 文 献 40

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