Z465-抓取圆棒取料手的机械设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： Z465

作品包括:

Word版设计说明书1份，共52页，约19000字

任务书一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

摘要

机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料抓取圆棒取料手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。本文对一种使用在抓取圆棒取料手的机械设计的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。

该题目的设计工作内容为：针对当前锻造行业的现状，设计一套能取送料（或工件）锻造机械手。

1.锻造机械手的动作能满足工艺要求；

2.机械手能夹持的重量为10公斤；

3.最小夹持直径180mm；

4.最大回转速度20min-1        

关键词：结构设计，抓取圆棒取料手，结构分析

目  录

1  绪论 1

1.1 课题背景及目的 1

1.2 机械手的定义 1

1.3 抓取圆棒取料手概念 1

1.4 抓取圆棒取料手的组成 1

1.5 抓取圆棒取料手的应用 1

1.6 课题研究的背景和意义 2

1.7 国内外抓取圆棒取料手的研究 2

1.8 抓取圆棒取料手的应用 3

1.9 抓取圆棒取料手的机械设计的总体结构 3

2 总体方案设计 4

2.1 系统分析 4

2.2 总体设计框图 4

2.3 工业机械手总体设计方案论述 5

2.4  机械手机械传动原理 6

2.5 机械手总体方案设计 6

2.6 本章小结 8

3  手爪夹持器结构设计与校核 9

3.1手爪夹持器种类 9

3.2夹持器设计计算 9

3.3 夹持装置气缸设计计算 10

3.3.1 初步确系统压力 10

3.3.2气缸计算 11

4 小臂结构设计 13

4.1 腕部设计 13

4.1.1  手腕偏转驱动计算 13

4.1.2 手腕俯仰驱动计算 22

4.1.3 电动机的选择 23

4.2 小臂部结构设计 24

4.3 小臂电机及减速器选型 24

4.3.1.传动结构形式的选择 25

4.3.2.几何参数的计算 26

4.4 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 26

4.4.1柔轮齿面的接触强度的计算 27

4.4.2柔轮疲劳强度的计算 28

4.5 轴结构尺寸设计 29

4.6 轴的受力分析及计算 29

4.7 轴承的寿命校核 30

5  机械手大臂部结构 33

5.1 大臂部结构设计的基本要求 33

5.2 大臂部结构设计 34

5.3 大臂电机及减速器选型 34

5.4 减速器参数的计算 35

5.5承载能力的计算 38

5.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 38

5.5.2 柔轮疲劳强度的计算 39

5.6 轴的计算校核 40

总  结 44

致  谢 45

参考文献 46

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