作品包括:

Word版说明书1份，共32页，约12000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘要 

桁架式轮胎搬运机器人在工业生产中主要用于轮胎的搬运，是一种必备的设备和工具。传统的搬运方式使用人工搬运或者叉车搬运，劳动效率低，危险性大，生产效益不高，在这一个背景和市场需求下，本文最终设计了一种桁架式轮胎搬运机器人的手部和腕部结构，本文设计的搬运机器人手部和腕部结构具有三个自由度，其中手部具有一个自由度，腕部具有两个自由度。

本课题通过学习机器人的相关知识，结合国内外的成熟产品和研究进展，分析和研究相关文献资料，结合机械原理、机械设计、控制理论、电机拖动、液压传动、材料力学、机械加工和计算机辅助设计等专业知识，本文设计的机器人手部和腕部结构具有控制简单、结构紧凑、工作效率高、可靠性好、经济效益好、占用空间小、运动速度快等诸多优点，总体来说，本文主要完成了以下几项工作：

（1）结合课题的研究意义、研究内容和目的，分析了几种工业机器人的主要结构，还研究了国内外机器人相关研究现状。

（2）进行了总体方案设计，包括自由度的设计的选取，主要设计了腕部结构方案和手部结构方案，还有整体三维模型的建立。

（3）进行了手部结构的设计，包括设计要求分析、力学分析、气缸的设计选取和夹持机构的设计。

（4）进行了腕部结构的设计，包括力学计算、气缸的设计选取和腕部电机的计算。

关键词：轮胎；搬运；机器人；手部设计；腕部设计

目录

第1章 绪论 3

1.1 本课题的研究意义 3

1.2 工业机器人的几种主要结构 3

1.2.1  直角坐标机器人结构 4

1.2.2  圆柱坐标机器人结构 4

1.2.3  球坐标机器人结构 4

1.2.4  关节型机器人结构 5

1.3 国内外机器人相关研究现状 5

1.3.1 国外机器人的相关研究现状 5

1.3.2 国内机器人的相关研究现状 6

1.4 本课题的研究内容和目的 7

1.4.1 本课题的研究内容 7

1.4.2 本课题的研究目的 7

第2章 总体方案设计 8

2.1输送机整体方案的设计 8

2.1.1腕部结构方案 8

2.1.2手部结构方案 9

2.2轮胎的规格 9

2.3整体模型的建立 10

第3章 轮胎搬运机器人手部结构的设计 12

3.1  机器人手部的设计要求 12

3.2  机器人手部的力学分析 12

3.3  机器人手部气缸的设计和选取 14

3.3.1 手部气缸负载的计算 14

3.3.2 手部气缸内径的计算 14

3.3.3 手部气缸的活塞杆直径的计算 15

3.3.4 手部气缸的活塞杆强度的校核 15

3.3.5 手部气缸外径和壁厚的计算 16

3.3.6 手部气缸的强度校核 16

3.4  机器人手部夹持机构的设计 16

3.4.1 手部夹持机构中外杆的设计 16

3.4.2 手部夹持机构中提钩的设计 17

3.4.3 手部夹持机构中连杆的设计 18

第4章  轮胎搬运机器人腕部结构的设计 20

4.1机械手手腕力学计算 20

4.2  机器人腕部气缸的设计和选取 21

4.2.1 手部气缸负载的计算 21

4.2.2 手部气缸内径的计算 21

4.2.3 手部气缸的活塞杆直径的计算 22

4.2.4 手部气缸的活塞杆强度的校核 22

4.2.5 手部气缸外径和壁厚的计算 22

4.2.6 手部气缸的强度校核 22

4.3  机器人腕部回转电机的计算和选取 23

第5章 总结与展望 26

5.1总结 26

5.2展望 27

致谢 28

参考文献 29

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。