作品包括:

Word版说明书1份，共25页，约10000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

物流小车（下文用AGV代替）在现代物流供应链管理中所起到的作用越来越重要。物流是现代供应链中至关重要的一步，随着现代人工智能和机器视觉等自动化技术的进步，人们对自动化物流系统的需求也在不断增加。传统物流AGV通常采用差动轮底盘，虽然它们可以在直线上移动，但在狭窄空间中工作困难，要进行频繁的转向操作时略困难。为了克服这些问题，本文引入了共轴的麦克纳姆轮底盘作为AGV的底盘，这一结构允许AGV在任意方向进行上自由移动，省去了传统物流AGV的复杂转向操作。本文除了设计了麦克纳姆轮底盘，也对AGV的整体结构作出了基于功能实现的分析和设计，并通过SolidWorks对AGV的整体结构做出了模型建立，方便认识和了解本文AGV的整体的结构。

本文旨在设计一款基于麦克纳姆轮的AGV。该AGV具有不错的机动性和导航能力，可用于自动化仓储、物流和分拣任务。本文详细介绍了AGV的机械结构设计、麦克纳姆轮的分析与设计、AGV的功能介绍，以及智能物流AGV路径规划。

同时本文也对AGV自动化功能进行了分析，并提出了基本的功能要求，以及实现的方式。为了得到准确的测量数据并信息交互，本文的物流AGV选择采用STM32单片机作为主控板。而小车的其他模块分别为是由N10雷达为主体的视觉模块、驱动电机模块、偏差矫正模块以及电源模块等组成。其中STM32单片机作为核心部分主要负责对其他模块的控制，从而实现AGV的自动化功能。

关键词：物流AGV；麦克纳姆轮；自动化物流系统；偏差校正

目    录

1  绪论 1

1.1  研究目的和意义 1

1.2  国内外的研究现况 1

1.3  本设计方案内容 2

1.4  设计方向和关键技术 3

2  AGV总体方案设计 4

2.1  AGV功能分析 4

2.2  AGV功能实现 4

2.3  车体设计 4

3  麦克纳姆轮设计 6

3.1  麦克纳姆轮原理 6

3.2  麦克纳姆轮材料和尺寸 7

3.3  麦克纳姆排列方式 7

4  硬件设计 9

4.1  单片机选择 9

4.2  传感器分析 10

4.3  电机选型 12

5  运动学模型分析 15

5.1  PID运动调节 15

5.2  AGV路径分析 17

6  结论 19

参考文献 20

致谢 22

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