作品包括:

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共6张

摘要

工业机器人的结构的设计 基本参数的确定 抓重（臂力）：该抓取工件为G=1.25kg，故 抓重为F=K*G=2.0*1.25kg=2.5kg (K=2.0) 自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X 轴的伸缩，绕X轴的转动 坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1） 最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm 手臂最高中心位置：1012mm

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