作品包括:

Word设计说明书1份，共54页，约21000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

摘要

目前，由于水果采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。国内水果采摘作业基本上还是靠手工完成。进入21世纪，世界各国均面临老龄化问题，劳动力不仅成本高，而且还不容易得到。因此，发展机械化收获技术，研究开发水果采摘机构，具有重要的意义。国内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是机构具体的结构设计与分析存在不足。 国内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是具体的结构设计与分析存在不足。本文首先分析了国内外水果采摘机构的研究现状，针对现有主要机型结构设计上存在的不足，提出了采摘机械手结构设计的基本原则，在此基础上，通过对水果园的调研，分析了机构采摘水果的具体特点，提出了一种水果采摘机械手。从实用化角度考虑，提出了机构整体的结构方案和控制方案，具体设计了机械手的腰部升降平台、关节型机械臂和末端执行器的结构。然后，通过对先前设计的几种末端执行器采摘方案的机械构进行了比较，最终确定了末端执行器的改进样机结构，其本体结主要由夹持机构、气动系统部分组成。在末端执行器的设计制造过程中，先由Pro/e做出三维图，再导出具体零件的工程图，在保证零件刚度和强度的要求下，非标零件的材料选用铝合金和工程塑料，由此尽量降低了样机的重量。发展机械化收获技术，研究开发水果采摘机构，具有重要的意义。

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