作品包括

Word设计说明书1份，共54页，约21000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

摘要

目前，由于水果采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。国内水果采摘作业基本上还是靠手工完成。进入21世纪，世界各国均面临老龄化问题，劳动力不仅成本高，而且还不容易得到。因此，发展机械化收获技术，研究开发水果采摘机构，具有重要的意义。国内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是机构具体的结构设计与分析存在不足。

国内外对于水果采摘机构仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是具体的结构设计与分析存在不足。本文首先分析了国内外水果采摘机构的研究现状，针对现有主要机型结构设计上存在的不足，提出了采摘机械手结构设计的基本原则，在此基础上，通过对水果园的调研，分析了机构采摘水果的具体特点，提出了一种水果采摘机械手。从实用化角度考虑，提出了机构整体的结构方案和控制方案，具体设计了机械手的腰部升降平台、关节型机械臂和末端执行器的结构。然后，通过对先前设计的几种末端执行器采摘方案的机械构进行了比较，最终确定了末端执行器的改进样机结构，其本体结主要由夹持机构、气动系统部分组成。在末端执行器的设计制造过程中，先由Pro/e做出三维图，再导出具体零件的工程图，在保证零件刚度和强度的要求下，非标零件的材料选用铝合金和工程塑料，由此尽量降低了样机的重量。发展机械化收获技术，研究开发水果采摘机构，具有重要的意义。

  关键词：采摘机构；液压驱动；末端执行器

目录

摘要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 课题研究的意义 1

1.2 水果采摘机构发展概况 2

1.2.1 国外研究成果及现状 2

1.2.2 研究中存在的问题 2

1.2.2.5采摘机构的制造成本较高 3

1.2.3 发展方向 3

1.3 本章小结 4

第2章 水果采摘装置机身结构设计 5

2.1 采摘装置结构选型 5

2.1.1 采摘装置的选型原则 5

2.1.2 采摘装置的选型定论 6

2.2 采摘装置结构设计 7

2.2.1 地面运动部分设计 7

2.2.2 腰部旋转机构设计 8

2.2.3 升降机构设计 9

2.2.4 伸缩机构设计 11

2.3 本章小结 12

第3章 水果采摘装置末端执行器的设计 13

3.1 水果采摘装置末端执行器研究进展 13

3.1.1 国外末端执行器研制进展情况 13

3.1.2 国内研制的末端执行器概述 13

3.2水果采摘装置末端执行器机构设计 13

3.2.1水果采摘装置末端执行器机构选型原则 13

3.2.2水果采摘装置末端执行器机构选型定论 14

3.2.3水果采摘机构末端执行器结构的设计 15

3.3水果采摘装置末端执行器校核 17

3.1.3 伸缩液压缸的选择与校核 17

3.3.2液压缸的联接计算 19

3.3.3 验算活塞杆的稳定性 21

3.4本章小结 23

第4章 液压传动部分设计 24

4.1 液压系统 24

4.1.1 液压系统简介 24

4.1.2 液压系统结构 25

4.1.3 液压系统的优缺点 25

4.2 换向阀的设计 26

4.3 液压缸的设计 27

4.3.1 液压缸类型的选择 27

4.3.2 液压缸尺寸的选择 27

4.3.3 液压的分流设计 30

4.4 本章小结 31

结论 32

致谢 33

参考文献 34

附录 35

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