作品包括：

Word版说明书1份，共50页，约14000字

项目运行文件一份

摘  要

随着城市建设的不断发展，路灯的需求量也越来越大。传统的手工焊接方式存在效率低下、质量不稳定等问题。本文采用SIEMENS 1215 DC/DC/DC作为工作站的总控制器，配合ABB IRB 4600机械臂及其嵌入系统进行辅助控制，设计出一款具有故障报警功能且自动化程度较高的机器人。该系统结构简单，工作稳定可靠，对于焊接不同柱型路灯杆底座有一定适应性，系统具有故障报警功能。路灯柱加工是该公司的主要业务，该系统能够替代人力完成多次重复的焊接工作，达到提高焊接效率、解放人力、获得更多利润、增加公司市场竞争力等目的。

关键词：机器人系统；路灯柱底座；自动化

目  录

引言 1

第一章  总体方案设计 2

1.1 项目具体内容分析 2

1.2 开发环境介绍 2

1.3 工作流程设计 3

第二章  方案设计 1

2.1 方案对比 1

2.2 系统方案确定 2

2.3 实现方案 2

第三章  设备选型 5

3.1 机器人本体选型 5

3.2 传感器的选型 6

3.3 PLC的选型 6

3.4 电机、电动机变频器的选型 7

3.5 变位机选型 9

3.6 电磁吸盘设计及选型 10

3.7 夹爪设计 10

3.8 其他硬件的选型 11

第四章  软件设计 12

4.1 路灯生产 12

4.2 PLC程序设计 12

4.1.1 PLC与机器人通讯模块设计 12

4.1.2 PLC程序模块设计 13

4.3 PLC触摸屏设计 14

4.3.1 人机交互功能设计 14

4.4 机器人焊接系统设计 15

4.4.1 机器人工作站搭建 16

4.4.2 路灯传送带smart组件创建 16

4.4.3 焊接块传送带smart组件创建 17

4.4.4 夹爪smart组件创建 18

4.4.5 旋转仿真smart组件创建 19

4.4.6 吸盘仿真smart组件创建 19

4.5 机器人 I/O信号配置 20

4.6 基于RobotStudio的仿真工作站系统调试 23

4.6.1 机器人路径规划 23

4.6.2 工业机器人离线仿真 23

4.6.3调试常见故障分析与排故 24

总结和展望 26

参考文献 27

附录A  PLC主程序块梯形图 28

附录B  一号机器人仿真程序 34

附录C  二号机器人仿真程序 36

附录D  三号机器人仿真程序 38

附录E  工作站布局图 41

附录F  电气接线图 42

致  谢43

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