作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共8张

Preo三维图一套

摘要

本文在概述了双腿行走机器人的研究历史，内容和意义的基础上，首先介绍了异构双腿行走机器人系统的基本原理、构成，研究现状和存在的问题。在设计阶段，采用模块化设计方法，分别建立人工腿膝关节运动模块、驱动模块、限位模块的数学模型和静力学模型。并在Pro/E环境下完成对人工腿整体的三维建模与装配，最终在仿真功能模块下实现对人工腿运动步态的运动仿真。 本文重点在研究和探讨了双腿行走机器人，在不同步态下对膝关节的转角和运动要求的基础上，对人工腿的膝关节的转动结构和驱动方式作出改进，在结构上为异构双腿行走机器人系统性能的提升创造良好的基础。总装配图001.asm.1

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