作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

本文设计一款电缸驱动、无齿轮传动的人体上肢康复训练机器人。以身高 175cm 使用者为适配对象，完成肩部内收外摆、肩部屈伸、肘关节屈伸三自由度机构设计，明确整体结构方案与关键技术指标。对各关节机构开展载荷计算、阻力矩分析、驱动元件选型及强度校核，其中肩部采用伺服电机与蜗轮蜗杆，肘关节选用直线电缸驱动，通过连杆机构实现直线到旋转运动的转换。经计算验证，机器人各关节运动范围、速度、载荷能力均满足康复要求，轴系、轴承与传动部件强度达标。该机器人可实现精准、平稳的上肢康复训练，降低医护负担，为外骨骼康复机器人轻量化、无齿轮传动设计提供参考，推动康复医疗装备国产化与智能化发展。 关键词：上肢康复机器人；外骨骼；电缸驱动；机构设计

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