作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共8张

摘要

论文首先分析了履带式底盘相较于轮式底盘在接地比压、牵引性能和地形适应性等方面的优势，结合国内外研究现状，确定了以橡胶履带和四摆臂机构为核心的设计方案。在总体设计中，采用 “四轮一带”（驱动轮、支重轮、导向轮、托带轮及履带）结构，通过张紧装置和缓冲弹簧实现履带张力动态调节。技术参数设计包括整机重量 3000kg、接地比压 0.3148kPa、行走速度 2-5km/h 等，并通过力学分析明确了驱动力、转向力矩等关键性能指标。传动系统设计中，选用 YL90L-4 型单相双值电容异步电机，通过斜齿轮传动实现减速，齿轮副传动比优化为 3:1，并对驱动轮、支重轮等关键部件进行了强度校核和结构优化。轴系设计采用 40Cr 合金钢，通过轴承选型和轴强度计算确保传动稳定性。基于 Solid Works 完成三维建模，重点展示了底盘框架、四摆臂机构、传动系统及履带行走机构的装配关系，通过有限元分析验证了齿轮、支架等部件的力学性能。研究结果表明，四摆臂结构可有效补偿地形起伏，橡胶履带降低了接地比压，提升了越障能力和土壤保护性能。论文还对张紧装置弹簧参数、履带选型及转向性能进行了详细计算，为底盘的工程应用提供了理论和数据支持。 

关键词 四摆臂机器人；结构设计；齿轮设计

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