作品包括：

Word设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

摘要

机器人是以模块化的方式构成的，主要由机身、行走机构和自适应机构这三个部分构。机身使用高强度轻质的材料，同时具有结构强度和空间利用效率，给各个部件提供稳定的安装基础以及内部元件的保护作用，行走机构是履带式行进结构加齿轮传动的结构形式，履带式结构接地面积大、越障能力强，齿轮传动有高效、精确、可靠的传递动力的优点，两者共同保证机器人在复杂的管道环境中能够平稳地移动，自适应机构用步进电机、滚珠丝杠、连杆机构的联动来实现对不同管径的准确匹配，保证机器人与管壁紧密接触。

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