作品包括

Word版设计说明书1份，共12页，约3600字

CAD版本图纸，共2张

SW三维图一套

摘要

仿生蛇形机器人是机器人发展的一个重要方向，仿生蛇形机器人因其柔性的身躯和较窄的横截面可在具有挑战性的和未知的环境中提供良好的运动性能，除在医疗手术、工业领域得可到广泛应用外，还可在导航、救援、军事侦察等多个领域应用,并已成为机器人领域的研究热点，蛇形机器人以其广泛的应用性成为一个重要的研究分支。因此设计一种多功能柔性仿生蛇形机器人，每个体节底部都安装有两个被动轮,通过被动轮获得差异的径向摩擦力和轴向摩擦力来实现机器人的平面蛇形运动。运动主要是靠舵机提供径向与轴向不同的摩擦力条件来实现。蛇形机器人有很多优点,最突出的是环境适应能力强,从而可以运用到很多复杂和危险的环境中。

关键词：仿生蛇形；柔性；节体；多功能；被动轮；舵机

目录

摘要 1

1 研制背景及意义 2

2  设计方案及改善 2

2.1 工作过程功能介绍 3

2.2 装置结构三维图 3

2.3 装置结构三维图 3

3  工作原理及性能分析 4

3.1 节体装置设计 4

3.1.1节体结构设计 4

3.1.2行走轮设计 4

3.1.3铰接结构设计 4

3.2 感知装置设计 5

3.3 电路控制部分 6

3.4 动力系统 6

4  理论设计计算 7

4.1 节体装置中行走轮所用电机选择 7

4.2 节体装置中所用舵机选择 7

4.3 铰接结构设计及校核 7

5  主要创新点 8

6  应用前景 8

7  作品展示 9

参考文献 10

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