作品包括

Word设计说明书1份，共31页，约11000字

CAD版本图纸，共5张

摘要

机械手爪是能够达到人体某些生理结构特定的效果和能力，利用已设计好的代码捕捉、改变物件的位置或使用器具的智能化的装置。机械手的非生命体的特性，使它能够帮助人类从一些特殊行业里解放出来，例如能在危险爆炸环境下操作以保护其他生命免受伤害，在化工行业里，使人免受空气里有毒化合物的威胁。这不仅解放了劳动力，凭借高度的智能化和集成化，还使工作的效率大大增加。因此在重金属行业、化工行业、航空航天、原子能，自动化生产等领域，在现代日益严峻的反恐领域，而在排爆的过程中，机械手也有广泛的应用，从而大大的保护了人员的安全和降低了社会财产的损失。

排爆机器人的机械手爪主要由手爪和运动机构，以及传动系统组成。手爪是用来抓起目标物件的部件，根据被抓持物体的形状大小、尺寸范围、重量大小、材料种类和作业要求从而有多种机械结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，对手部完成各种回转（摆动）、俯仰，移动或者复杂运动轨迹来实现规定的目标行动，改变目标物体的位置和状态，达到要求的状态和目标。

关键词 机械手爪；夹持型；回转；传动机构

目       录

摘要 I

ABSTRACT II

1绪论 1

1.1 研究背景和意义 1

1.2 机械手的种类 1

1.3 机器人发展历史的简介 2

1.4 国内的发展现状 3

1.5 发展与展望 4

2 整体研究和设计方案 5

2.1 设计二自由度排爆机器人机械手爪 5

2.1.1 主要参数要求 5

2.2机械手爪的工作原理和系统组成 6

2.3手部设计方案（执行机构） 7

2.3.1方案选择 8

2.4传动方式的分析 9

2.4.1 各个连接传动的分析 10

2.5 如何选择何种形式的驱动 11

2.5.1液体压力驱动源系统的特征 11

2.5.2 气态驱动源系统的特性 11

2.5.3 电驱动源系统的特性 11

3机械手主要部分的结构设计 14

3.1电驱动机型的选择 14

3.2蜗轮蜗杆和齿轮的构造方案 17

3.3机械手结构设计 20

3.4旋转机制的方案 21

3.4.1 轴的校核及计算 21

结论 24

致谢 25

参考文献 26

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