作品包括:

Word设计说明书1份，共30页，约10000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一套

摘  要

目前，自然灾害和人为灾害的频繁发生，增加了对狭小空间搜救机器人的需求。针对现有搜救机器人体积大的缺点，提出了将激光传输技术应用于狭小空间搜救机器人的发展。套筒传动技术具有功率比大、灵活性强、动力远距离传递等优点，但也存在摩擦引起能量损失的问题。

本文采用理论分析的方法，推导了考虑初始预紧力的索传动静态模型和动力模型中力与位移的输入输出关系。主要推导了驱动中三个死区的表达式，并通过表达式讨论了影响电缆驱动特性的因素。

为了用实验方法研究电缆传输特性的影响因素，本文搭建了一个实验平台。对试验结果进行处理后，用作图法直观地表达了传输速度、总曲率、电缆弯曲半径和摩擦系数对电缆传输特性的影响。

为了论证激光驱动技术在狭小空间搜救机器人中应用的可行性，设计了一种直线运动、偏转、俯仰、滚动、夹紧五自由度搜救机器人，并对机器人的正反向运动学进行了讨论。

通过所设计的控制系统，说明了该机器人具有吊索传动的优点。设计的张紧机构在预紧力差的情况下，可以在一定程度上减小传动误差。

 关键词：套索传动，狭小空间，死区，搜救机器人

目  录

摘  要 I

Abstract II

目  录 III

第1章 绪论 1

1.1 选题的背景、目的和意义 1

1.2 国外研究现状 1

1.3 国内研究现状 2

1.4 套索传动技术概述 2

第2章 套索传动搜救机器人结构设计 5

2.1机器人驱动部分设计 5

2.2套索传动中钢索的固定 7

2.3机器人头部执行器设计 7

2.3.1 直线移动关节设计 8

2.3.2 偏转关节设计 10

2.3.3 俯仰和翻滚关节设计 10

2.3.4 夹持器设计 12

第3章 机器人运动学分析 16

3.1 建立坐标系及确定D-H参数 16

3.2 机器人正运动学分析 16

3.3 机器人逆运动学分析 17

第4章 机器人主要零件的建模 20

4.1 轴类零件的建模 20

4.2 不规则零件的建模 21

4.3 套索传动机器人的装配 23

第5章 结论 24

参考文献 25

致 谢 26

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。