作品包括：

Word版设计说明书1份，共55页，约21000字

任务书一份

CAD版本图纸，共10张

摘要

主要阐述了为全国大学生机器人超级对抗赛而设计的比赛机器人—机器人炮兵，全国大学生比赛是一项全新的机器人超级对抗赛， 参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。论文论述了根据比赛要求而进行的设计，包括摩擦轮发射机构，弹仓，俯仰水平调节机构，为了灵活运动而采用的麦克纳姆轮，以及相关电机等一系列部件的设计计算。设计的过程中主要运用了三维软件进行三维实体的设计，装配以及相关的仿真动画，采用全自动控制方式。

本文主要设计机器人炮兵的发射结构,主要工作如下:

1.了解比赛的规则要求选取一个合适的发射机构方案，并进行相关尺寸的的确定。

2.确定合适的方案后进行零件的绘制以及三维实体的装配，并进行运动仿真。

3.针对不同部位的力矩等参数选择合适的电机，满足比赛的要求。

关键词：全国大学生机器人比赛；机器人炮兵；摩擦轮发射；三维造型 

目录

摘要 I

Abstract II

目录 III

第1章 绪论 1

1.1研究背景及意义 1

1.2.1足球机器人的发展现状 1

1.2.2 国内研究状况 6

1.3足球机器人系统的组成 8

1.4国内的相关比赛 10

1.5 SolidWorks简介 12

1.6 论文概要及意义 12

第2章  方案的选择与设计 13

2.1 引言 13

2.2比赛的规则及要求 13

2.3发射方式的选择 14

2.4 具体部件的设计计算 16

2.4.1摩擦轮发射机构的设计 16

2.4.2弹仓及传球机构的设计 17

2.4.3俯仰机构的设计 18

2.4.4水平机构的设计 18

2.4.5车轮的设计 19

2.5本章小结 20

第3章相关电机的选择 21

3.1不同电机的简介 21

3.2不同部位的电机 23

3.3本章小结 28

第4章 控制系统硬件设计 29

4.1系统硬件电路结构 29

4.2 DSP芯片外围电路设计 30

4.2.1 DSP电源供给电路 30

4.2.2 时钟电路 30

4.2.3 JTAG接口电路 31

4.3 控制器通信接口电路设计 31

4.3.1 SCI串口通信电路 31

4.4 功率驱动逆变电路设计 32

4.4.1 驱动板电源电路 32

4.4.2 驱动芯片IR2130应用简介 32

4.4.3 功率开关器件选型 34

4.4.4 电机驱动电路设计 35

4.4.5 自举电容及快速恢复二极管选型 35

4.5 信号处理电路设计 37

4.5.1 正交编码脉冲信号电路 37

4.6 本章小节 37

结论 39

参考文献 41

致谢 43

 附录....................................................... 50

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